[發明專利]一種機器人模擬系統

有效

• 申請號: 201710655742.1
• 申請日: 2017-08-03
• 公開（公告）號: CN107471213B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 高源;姚新偉
• 申請（專利權）人: 大陸智源科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H04L29/08;H04N7/18;H04L29/06
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 張寧展

一種機器人模擬系統，包括:云平臺，包括有中央服務器及云開發環境裝置；機器人開發端，與云平臺連接，并在云開發環境裝置對機器人編程；多個模擬空間，每一個模擬空間分別與云平臺及機器人開發端連接，在每一個模擬空間內至少包括有機器人調度服務器與監控服務器，監控服務器包含攝像頭，其特征在于:機器人調度服務器接收由中央服務器分配的已編程的機器人程序，并透過已編程的機器人程序來控制機器人在模擬空間內執行任務；機器人在模擬空間內執行任務并予以記錄，并將記錄結果形成生成執行報告，并回傳至中央服務器，藉此中央服務器整合視頻及生成執行報告，形成匯總視頻及報告，使得機器人開發端可以得知在每一個模擬空間內的機器人的執行任務種類。

技術領域

本發明涉及一種機器人模擬系統，尤其是一種包括模擬空間與云平臺的機器人模擬系統。

背景技術

模擬空間及管理控制此模擬空間的平臺廣泛的運用在教學及研究上，模擬空間模擬出一真實環境，提供機器人在此模擬出的真實環境下運作，使機器人不用到真實環境中就可以有身歷其境般的體驗。且如環境惡劣的地方，例如極地或是沙漠，人類到達困難，故使用模擬空間模擬是好的選擇。如中國專利CN 201993916U號揭示了一種利用網絡進行遠程虛擬實驗的系統，包括：處理器和輸入裝置的人機接口設備，用于供用戶進行遠程虛擬實驗操作；實驗裝置，其用于進行實驗操作，與可編程邏輯控制器連接；遠程實驗設備，其通過網絡與人機接口設備連接，此遠程實驗設備包括了用以操作控制實驗裝置的可編程邏輯控制器；錄像設備，其與可編程邏輯控制器相連接，用于供用戶觀察和記錄實驗裝置；以及電能供應器，其向實驗裝置供電。雖然此系統能夠進行遠程實驗設備的檢測，以防止實驗設備發生故障而造成實驗結果出現偏差，還能夠通過切換裝置，且具有錄像設備能夠觀察和記錄實驗裝置的工作，但是此系統具有資訊安全上的疑慮，因為并無任何驗證裝置或是手段驗證登入此系統的用戶，安全堪憂；且錄像設備圖具錄像的功能，在實驗中并不能即時的獲得實驗錄像，僅能在實驗完成后才能觀察錄像。這個錄像設備無法判斷哪些攝像頭記錄的圖像是必要的，亦無法將機器人執行指令的結果與指令實時對應，只能把全部的錄像匯總，會造成不必要的空間浪費。

另有一種云機器人系統的專利被提出，此系統能接收機器人發出的請求消息，自動創建與配置云端虛擬資源，使機器人能使用云端資源進行運算。利用基于RabbitMQ軟件的消息中間件接收、存儲、轉發機器人請求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析此請求消息，得到創建配置云端虛擬資源的參數，最后使用基于OpenStack SDK的虛擬資源自動配置模塊，根據解析出的參數信息自動創建配置網絡、虛擬機等云端資源，使虛擬機與機器人能相互連接、相互通信。但本專利內并沒有實際說明虛擬機如何虛擬出機器人所處的現實環境、以及云系統運算時未將機器人實際運行的環境參數列入參考，僅考慮到機器人開發端如何控制此機器人以及機器人與云系統間數據的溝通與傳遞。

另外，單純使用建立在傳統上SSH協議上的云端資源，需要為每一個機器人開發端預留運算資源，并與某一個機器人開發端的賬號進行綁定。如果用戶當前未進行連接，則預留運算資源處于空閑無法利用狀態，造成資源浪費。如為了避免資源浪費，要實現根據負載情況以動態的實時分配資源則需要構建集群，但是SSH本身的設計是不支持集群的。

發明內容