[發明專利]人機互動體感車及其轉向方法

在審

• 申請號: 201710653235.4
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN109383696A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 應佳偉
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62M6/50
• 分類號: B62M6/50
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

本發明提供了一種人機互動體感車，包括車體及設于車體上的兩個車輪，車輪在徑向方向上可繞車體轉動，車體內設有驅動車輪轉動的驅動裝置以及控制驅動裝置驅動車輪的控制裝置，車體上進一步設有轉向桿及用于感測轉向桿的姿態信息且與控制裝置連接的姿態傳感裝置，控制裝置根據姿態傳感裝置感測到的轉向桿的姿態信息，控制驅動裝置輸出的驅動力控制車輪的轉動速度帶動車體轉向。本發明的人機互動體感車通過在車體上設置轉向桿及用于感應轉向桿的姿態信息的姿態傳感裝置，控制裝置根據姿態傳感裝置感應到的轉向桿的姿態信息來控制驅動裝置驅動車輪帶動車體轉向，結構簡單，操作方便且安全。本發明還涉及一種人機互動體感車的轉向方法。

技術領域

本發明涉及一種體感車技術領域，具體涉及一種人機互動體感車及其轉向方法。

背景技術

體感車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地控制裝置進行相應的調整，以保持系統的平衡。

現有的體感車一般分為有轉向桿和無轉向桿這兩類，其中帶轉向桿的體感車，其車體的前進、后退及轉向均由轉向桿來進行具體操作控制，這類帶轉向桿的電動平衡車的結構復雜，例如中國專利CN203127051U公開的一種具有龍骨骨架的雙輪自平衡巡邏車，包括龍骨骨架，輪轂電機，法蘭車輪，轉向主軸，轉向轉向桿，電池盒，控制盒，上外殼和下外殼，所述龍骨骨架由主龍骨、后支骨架和前支骨架組成，前支骨架和后支骨架對稱固定在主龍骨的前后面，主龍骨的左右面對稱設有電機安裝孔，輪轂電機安裝在該電機安裝孔中，法蘭車輪與輪轂電機連接固定，主龍骨前面設有轉向系統安裝孔，轉向主軸安裝在該轉向系統安裝孔上，轉向轉向桿與轉向主軸裝配連接，電池盒和控制盒對應轉向主軸安裝在主龍骨后面，上外殼與前、后支骨架可拆卸連接，下外殼與上外殼可拆卸連接。顯然，上述專利中轉向桿需要通過轉向軸等實現對車輛的轉向控制，結構復雜。

而不帶轉向桿的體感車，其前進、后退是由整個車體的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現，該類體感車的可玩性強，但是平衡性差安全性能低。

發明內容

本發明為了克服現有技術而提出的一種人機互動體感車。

為了實現上述目的，本發明所提供一種人機互動體感車，包括車體及設于所述車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞所述車體轉動，所述車體內設有驅動所述車輪轉動的驅動裝置以及控制驅動裝置驅動所述車輪的控制裝置，所述車體上進一步設有轉向桿及用于感測所述轉向桿的姿態信息且與所述控制裝置連接的姿態傳感裝置，所述控制裝置根據所述姿態傳感裝置感測到的轉向桿的姿態信息，控制所述驅動裝置輸出的驅動力控制車輪的轉動速度帶動車體轉向。

進一步地，所述車體的前端與后端對應朝向所述車體的前進方向與后退方向，所述姿態傳感裝置用于采集轉向桿向左偏轉的姿態信息與向右偏轉的姿態信息，所述控制裝置根據姿態傳感裝置采集到的轉向桿的向左偏轉的姿態信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪帶動所述車體向左轉向；所述控制裝置根據姿態傳感裝置采集到的轉向桿的向右偏轉的姿態信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪帶動所述車體向右轉向。

進一步地，所述姿態傳感裝置為壓力傳感器，所述轉向桿與所述姿態傳感裝置套接，所述姿態傳感裝置通過感應壓力信息感應出所述轉向桿的姿態信息。

進一步地，所述姿態傳感裝置的左右兩側之一設有應變片，所述轉向桿向左偏轉與向右偏轉帶動所述應變片向左彎折與向右彎折。

進一步地，所述姿態傳感裝置包括安裝在所述車體頂部的底座、設置在所述底座的頂面上的安裝塊以及設置在所述安裝塊的頂面上的套接塊，所述套接塊與所述轉向桿套接，所述應變片貼在所述安裝塊上。

進一步地，所述轉向桿套在所述套接塊上，所述安裝塊與所述套接塊之間形成限制所述轉向桿下移的限位臺階。