[發明專利]人機互動體感車及其轉向方法

在審

• 申請號: 201710653235.4
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN109383696A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 應佳偉
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62M6/50
• 分類號: B62M6/50
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 李麗華

1.一種人機互動體感車，包括車體(1)及設于所述車體(1)上的兩個車輪(2)，所述車輪(2)在徑向方向上可繞所述車體(1)轉動，所述車體(1)內設有驅動所述車輪(2)轉動的驅動裝置以及控制驅動裝置驅動所述車輪(2)的控制裝置，其特征在于，所述車體(1)上進一步設有轉向桿(3)及用于感測所述轉向桿(3)的姿態信息且與所述控制裝置連接的姿態傳感裝置(4)，所述控制裝置根據所述姿態傳感裝置(4)感測到的轉向桿(3)的姿態信息，控制所述驅動裝置輸出的驅動力控制車輪(2)的轉動速度帶動車體(1)轉向。

2.根據權利要求1所述的人機互動體感車，其特征在于：所述車體(1)的前端與后端對應朝向所述車體(1)的前進方向與后退方向，所述姿態傳感裝置(4)用于采集轉向桿(3)向左偏轉的姿態信息與向右偏轉的姿態信息，所述控制裝置根據姿態傳感裝置(4)采集到的轉向桿(3)的向左偏轉的姿態信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪(2)帶動所述車體(1)向左轉向；所述控制裝置根據姿態傳感裝置(4)采集到的轉向桿(3)的向右偏轉的姿態信息，控制所述驅動裝置驅動所述車輪(2)帶動所述車體(1)向右轉向。

3.根據權利要求2所述的人機互動體感車，其特征在于：所述姿態傳感裝置(4)為壓力傳感器，所述轉向桿(3)與所述姿態傳感裝置(4)套接，所述姿態傳感裝置(4)通過感應壓力信息感應出所述轉向桿(3)的姿態信息。

4.根據權利要求3所述的人機互動體感車，其特征在于：所述姿態傳感裝置(4)的左右兩側之一設有應變片(403)，所述轉向桿(3)向左偏轉與向右偏轉帶動所述應變片(403)向左彎折與向右彎折。

5.根據權利要求4所述的人機互動體感車，其特征在于：所述姿態傳感裝置(4)包括安裝在所述車體(1)頂部的底座(401)、設置在所述底座(401)的頂面上的安裝塊(402)以及設置在所述安裝塊(402)的頂面上的套接塊(404)，所述套接塊(404)與所述轉向桿(3)套接，所述應變片(403)貼在所述安裝塊(402)上。

6.根據權利要求5所述的人機互動體感車，其特征在于：所述轉向桿(3)套在所述套接塊(404)上，所述安裝塊(402)與所述套接塊(404)之間形成限制所述轉向桿(3)下移的限位臺階(405)。

7.根據權利要求5所述的人機互動體感車，其特征在于：所述安裝塊(402)上設有貫穿所述安裝塊(402)前端面與后端面的通槽(406)。

8.根據權利要求1-7任意一項所述的人機互動體感車，其特征在于：所述轉向桿(3)包括連接桿(301)及與所述連接桿(301)連接的把手(302)。

9.根據權利要求8所述的人機互動體感車，其特征在于：所述轉向桿(3)供手操作，所述連接桿(301)與所述把手(302)的中部連接，所述把手(302)的長度方向延伸與所述車體(1)的前進方向垂直。

10.根據權利要求8所述的人機互動體感車，其特征在于：所述轉向桿(3)供腳操作，所述把手(302)的一端與所述連接桿(301)連接，所述把手(302)的另一端朝向所述車體(1)的后退方向。

11.一種如權利要求1-10任一項所述的人機互動體感車的轉向方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集轉向桿的姿態信息；

判斷采集到的轉向桿的姿態信息；

當轉向桿的姿態信息為轉向桿向左偏轉時，控制車輪帶動車體向左轉向；以及

當轉向桿的姿態信息為轉向桿向右偏轉時，控制車輪帶動車體向右轉向。