[發(fā)明專利]抓取設(shè)備及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710651119.9
• 申請(qǐng)日: 2017-08-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109383877A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶曉健;常靜;常波;李英;符武梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百潤(rùn)紅科技有限公司
• 主分類號(hào): B65B35/16
• 分類號(hào): B65B35/16
• 代理公司: 重慶百潤(rùn)洪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50219
• 代理人: 高姜

本發(fā)明公開(kāi)了一種抓取設(shè)備，涉及運(yùn)輸作業(yè)，用于解決現(xiàn)有的抓取機(jī)構(gòu)抓取精確降低，且單指夾持不牢靠，不適合在負(fù)壓抓取的場(chǎng)合。它包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)安裝板、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上端延伸出機(jī)架，且連接電機(jī)安裝板，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸下端設(shè)有驅(qū)動(dòng)盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)上設(shè)有第一齒輪。本發(fā)明的抓取機(jī)構(gòu)由兩個(gè)伸縮桿和驅(qū)動(dòng)盤(pán)構(gòu)成，且采用齒輪傳動(dòng)，通過(guò)第一齒輪和第二齒輪調(diào)節(jié)左夾緊板和右?jiàn)A緊板的距離，提高抓取過(guò)程中抓取精確，夾持更加牢靠，尤其適合在負(fù)壓抓取的場(chǎng)合。本發(fā)明還公開(kāi)了一種抓取設(shè)備使用方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及運(yùn)輸作業(yè)，具體來(lái)說(shuō)，是抓取設(shè)備及其使用方法。

背景技術(shù)

機(jī)器人全自動(dòng)裝箱機(jī)應(yīng)用范圍廣、占地面積小，性能可靠，操作簡(jiǎn)便，能廣泛應(yīng)用于化工、醫(yī)藥、制鹽、食品等行業(yè)的各種產(chǎn)品的全自動(dòng)裝箱。雖機(jī)身小巧，能集成于緊湊型包裝機(jī)械中，卻又能滿足您在到達(dá)距離和有效載荷方面的所有要求。配以運(yùn)動(dòng)控制和跟蹤性能，機(jī)器人非常適合應(yīng)用于柔性包裝系統(tǒng)，大大縮短了包裝周期時(shí)間。具有極高的精度，再加上卓越的傳送帶跟蹤性能，不論是固定位置操作，還是運(yùn)動(dòng)中操作，其拾放精度均為一流。體積小、速度快，專門(mén)根據(jù)包裝應(yīng)用進(jìn)行過(guò)優(yōu)化。配有全套輔助設(shè)備(從集成式空氣與信號(hào)系統(tǒng)至抓料器)，可配套使用包裝軟件，機(jī)械方面集成簡(jiǎn)單，編程更是十分方便。

機(jī)械手是衡量機(jī)器人全自動(dòng)裝箱機(jī)的抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)水平的重要標(biāo)志，機(jī)械手的應(yīng)用環(huán)境千差萬(wàn)別，抓取可靠、環(huán)境適應(yīng)性好、控制簡(jiǎn)單、自適應(yīng)性強(qiáng)。性能優(yōu)良的機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)可靠、快速和精確地抓取。

專利文獻(xiàn)201410466841.1公開(kāi)了一種自動(dòng)抓取旋轉(zhuǎn)定位裝置。主要解決了現(xiàn)有的人工插入瓶類液體蚊香或其他瓶類香水包裝的棒芯效率十分低下且不安全的問(wèn)題。包括升降裝置，所述的升降裝置上設(shè)有支撐板；所述的支撐板上設(shè)有水平線軌，所述的水平線軌上設(shè)有水平氣缸；所述的水平線軌上設(shè)有升降線軌安裝板，所述的升降線軌安裝板上設(shè)有升降線軌，所述的升降線軌上設(shè)有升降氣缸。

避免了人工操作的低效率已經(jīng)不安全性，可通過(guò)調(diào)節(jié)或更換不同規(guī)格的定位夾塊適用于不同規(guī)格的棒芯，可廣泛應(yīng)用于車(chē)載香水(液體蚊香)灌裝聯(lián)動(dòng)包裝機(jī)的機(jī)器機(jī)構(gòu)中。

專利文獻(xiàn)201410339466.4公開(kāi)了一種機(jī)器人及抓取機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)包括氣缸座、取料組件、放料組件，所述取料組件包括取料氣缸、安裝板、至少兩根取料針，所述取料氣缸固定在氣缸座上，所述安裝板設(shè)置在所述取料氣缸的活塞桿上，所述安裝板上設(shè)置有至少兩個(gè)安裝孔，所述取料針設(shè)置在所述安裝孔內(nèi)，且所述取料針相對(duì)豎直方向呈傾斜狀布置，所述放料組件包括放料氣缸、放料板，所述放料氣缸固定在氣缸座上，所述放料板固定在所述放料氣缸的活塞桿上，所述放料板設(shè)置在其中兩根所述取料針之間，且放料板設(shè)置在靠近安裝板的一端。

所述機(jī)器人及抓取機(jī)構(gòu)操作快捷方便，能夠穩(wěn)定、快速的將魚(yú)豆腐或類似的產(chǎn)品抓取并放入到包裝機(jī)指定位置，提高生產(chǎn)效率、降低成本。

但是上述技術(shù)方案，存在以下不足，第一，抓取機(jī)構(gòu)缺乏360度全方位旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致抓取過(guò)程中抓取精確降低，第二，單指夾持不牢靠，不適合在負(fù)壓抓取的場(chǎng)合。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是旨在提供采用齒輪傳動(dòng)，提高抓取精確度的抓取設(shè)備。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

抓取設(shè)備，包括機(jī)架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)安裝板、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸上端延伸出機(jī)架，且連接電機(jī)安裝板，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸下端設(shè)有驅(qū)動(dòng)盤(pán)，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)上設(shè)有第一齒輪；

所述抓取機(jī)構(gòu)包括左伸縮桿、左支撐臂、左夾緊板、右伸縮桿、右支撐臂、右?jiàn)A緊板，所述左支撐臂上端連接左伸縮桿，其下端連接左夾緊板，所述右支撐臂上端連接右伸縮桿，其下端連接右?jiàn)A緊板，所述左夾緊板和右?jiàn)A緊板相對(duì)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)前方設(shè)有右伸縮桿，所述右伸縮桿朝向驅(qū)動(dòng)盤(pán)側(cè)設(shè)有第二齒輪，所述驅(qū)動(dòng)盤(pán)后方設(shè)有左伸縮桿，所述左伸縮桿朝向驅(qū)動(dòng)盤(pán)側(cè)設(shè)有第二齒輪。