[發明專利]抓取設備及其使用方法

在審

• 申請號: 201710651119.9
• 申請日: 2017-08-02
• 公開（公告）號: CN109383877A
• 公開（公告）日: 2019-02-26
• 發明（設計）人: 陶曉健;常靜;常波;李英;符武梅
• 申請（專利權）人: 百潤紅科技有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16
• 代理公司: 重慶百潤洪知識產權代理有限公司 50219
• 代理人: 高姜

本發明公開了一種抓取設備，涉及運輸作業，用于解決現有的抓取機構抓取精確降低，且單指夾持不牢靠，不適合在負壓抓取的場合。它包括機架、驅動機構和抓取機構，所述驅動機構包括電機安裝板、驅動轉軸，所述驅動轉軸上端延伸出機架，且連接電機安裝板，所述驅動轉軸下端設有驅動盤，所述驅動盤上設有第一齒輪。本發明的抓取機構由兩個伸縮桿和驅動盤構成，且采用齒輪傳動，通過第一齒輪和第二齒輪調節左夾緊板和右夾緊板的距離，提高抓取過程中抓取精確，夾持更加牢靠，尤其適合在負壓抓取的場合。本發明還公開了一種抓取設備使用方法。

技術領域

本發明涉及運輸作業，具體來說，是抓取設備及其使用方法。

背景技術

機器人全自動裝箱機應用范圍廣、占地面積小，性能可靠，操作簡便，能廣泛應用于化工、醫藥、制鹽、食品等行業的各種產品的全自動裝箱。雖機身小巧，能集成于緊湊型包裝機械中，卻又能滿足您在到達距離和有效載荷方面的所有要求。配以運動控制和跟蹤性能，機器人非常適合應用于柔性包裝系統，大大縮短了包裝周期時間。具有極高的精度，再加上卓越的傳送帶跟蹤性能，不論是固定位置操作，還是運動中操作，其拾放精度均為一流。體積小、速度快，專門根據包裝應用進行過優化。配有全套輔助設備(從集成式空氣與信號系統至抓料器)，可配套使用包裝軟件，機械方面集成簡單，編程更是十分方便。

機械手是衡量機器人全自動裝箱機的抓取機構的設計水平的重要標志，機械手的應用環境千差萬別，抓取可靠、環境適應性好、控制簡單、自適應性強。性能優良的機械手可以實現可靠、快速和精確地抓取。

專利文獻201410466841.1公開了一種自動抓取旋轉定位裝置。主要解決了現有的人工插入瓶類液體蚊香或其他瓶類香水包裝的棒芯效率十分低下且不安全的問題。包括升降裝置，所述的升降裝置上設有支撐板；所述的支撐板上設有水平線軌，所述的水平線軌上設有水平氣缸；所述的水平線軌上設有升降線軌安裝板，所述的升降線軌安裝板上設有升降線軌，所述的升降線軌上設有升降氣缸。

避免了人工操作的低效率已經不安全性，可通過調節或更換不同規格的定位夾塊適用于不同規格的棒芯，可廣泛應用于車載香水(液體蚊香)灌裝聯動包裝機的機器機構中。

專利文獻201410339466.4公開了一種機器人及抓取機構，所述抓取機構包括氣缸座、取料組件、放料組件，所述取料組件包括取料氣缸、安裝板、至少兩根取料針，所述取料氣缸固定在氣缸座上，所述安裝板設置在所述取料氣缸的活塞桿上，所述安裝板上設置有至少兩個安裝孔，所述取料針設置在所述安裝孔內，且所述取料針相對豎直方向呈傾斜狀布置，所述放料組件包括放料氣缸、放料板，所述放料氣缸固定在氣缸座上，所述放料板固定在所述放料氣缸的活塞桿上，所述放料板設置在其中兩根所述取料針之間，且放料板設置在靠近安裝板的一端。

所述機器人及抓取機構操作快捷方便，能夠穩定、快速的將魚豆腐或類似的產品抓取并放入到包裝機指定位置，提高生產效率、降低成本。

但是上述技術方案，存在以下不足，第一，抓取機構缺乏360度全方位旋轉機構，導致抓取過程中抓取精確降低，第二，單指夾持不牢靠，不適合在負壓抓取的場合。

發明內容

本發明目的是旨在提供采用齒輪傳動，提高抓取精確度的抓取設備。

為實現上述技術目的，本發明采用的技術方案如下：

抓取設備，包括機架、驅動機構和抓取機構，所述驅動機構包括電機安裝板、驅動轉軸，所述驅動轉軸上端延伸出機架，且連接電機安裝板，所述驅動轉軸下端設有驅動盤，所述驅動盤上設有第一齒輪；

所述抓取機構包括左伸縮桿、左支撐臂、左夾緊板、右伸縮桿、右支撐臂、右夾緊板，所述左支撐臂上端連接左伸縮桿，其下端連接左夾緊板，所述右支撐臂上端連接右伸縮桿，其下端連接右夾緊板，所述左夾緊板和右夾緊板相對設置；所述驅動盤前方設有右伸縮桿，所述右伸縮桿朝向驅動盤側設有第二齒輪，所述驅動盤后方設有左伸縮桿，所述左伸縮桿朝向驅動盤側設有第二齒輪。