[發明專利]裝配線上多功能機器人抓具

有效

• 申請號: 201710649611.2
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107234436B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉蕾;汪波;石愛文;吳洋;楊付健
• 申請（專利權）人: 合肥巨一智能裝備有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J15/08
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

本發明公開了一種裝配線上多功能機器人抓具，以呈水平的中間安裝盤為基體，在其頂部通過豎向過渡筒呈水平固定設置換槍盤安裝板；在中間安裝盤兩側利用旋轉氣缸對稱設置一對懸伸的夾爪，旋轉氣缸驅動夾爪在豎直平面中轉動，使夾爪能夠轉動在朝向下方的豎直狀態位或展開呈水平狀態位；在中間安裝盤的前后對稱設置兩只推拉氣缸，氣缸桿在中間安裝盤的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭固定連接位于中間安裝盤下方的工件定位座；在工件定位座底面分別設置用于定位被抓殼體的殼體定位機構，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。本發明能滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運到位的要求，能有效縮短設備的節拍時間。

技術領域

本發明涉及機器人工作設備，更具體地說是一種尤其應用在新能源電機裝配線上的機器人抓具。

背景技術

現有技術中，在新能源電機裝配線上，遇有同時需要抓取多個品種的電機殼體、端蓋以及端蓋殼體組件時，需要采用多個抓具輪換工作，采用不同的抓具對應抓取不同的組件，這樣的形式必然存在設備成本高且占地大、設備利用率低等問題，同時因需要增加多個機器人來完成動作，導致設備的節拍時間長，影響了效率的提高。

發明內容

本發明是為避免上述現有技術所存在的不足之處，提供一種裝配線上多功能機器人抓具，以滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運到位的要求，降低設備成本、減少設備占地，縮短設備的節拍時間，提高生產效率。

本發明為解決技術問題采用如下技術方案：

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點是：

以呈水平的中間安裝盤為基體，在中間安裝盤的頂部固定設置豎向過渡筒，在所述豎向過渡筒的頂面呈水平固定設置換槍盤安裝板，用于連接機器人手臂的換槍盤固定設置在換槍盤安裝板上；

在所述中間安裝盤的兩側利用兩只旋轉氣缸對稱設置一對懸伸的夾爪，夾爪的前端帶有夾爪鉤頭，由旋轉氣缸驅動所述夾爪在豎直平面中轉動，使所述夾爪能夠轉動在朝向下方的豎直狀態位或展開呈水平狀態位；

在所述中間安裝盤的前后對稱設置兩只推拉氣缸，所述推拉氣缸的氣缸座固定設置在中間安裝盤，推拉氣缸的氣缸桿在中間安裝盤的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭固定連接位于中間安裝盤下方的工件定位座；

在所述工件定位座底面分別設置用于定位被抓殼體的殼體定位機構，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點也在于：在所述工件定位座上固定安裝有豎向導桿，在所述中間安裝盤的對應位置上設置有直線軸承，由豎向導桿和配合設置的直線軸承構成工件定位座的豎向移動導向結構。

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點也在于：由所述豎向導桿和直線軸承構成工件定位座的豎向移動導向結構共有四套，均勻分布在豎向過渡筒的外圍。

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點也在于：所述殼體定位機構是設置在工件定位座的底面外圈的殼體止口和殼體定位銷，利用殼體止口和殼體定位銷對被抓取的殼體進行定位。

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點也在于：所述端蓋夾具是設置在工件定位座的底面中心的由氣爪氣缸驅動的三爪卡盤。

本發明裝配線上多功能機器人抓具的結構特點也在于：兩只旋轉氣缸和兩只推拉氣缸在平面上呈“十”字分布。

與已有技術相比，本發明有益效果體現在：

1、本發明能滿足不同品種的殼體類零件、端蓋類零件以及端蓋殼體組件的抓取和搬運到位的要求，有很強的兼容性，變換工件時無需更換抓具，有效降低設備成本、減少設備占地、縮短設備的節拍時間，大大提高生產效率。

2、本發明抓取工件配置四套導向裝置，并利用兩套推拉氣缸實施壓緊，其定位精度高，安全性好。