[發明專利]裝配線上多功能機器人抓具

有效

• 申請號: 201710649611.2
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107234436B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉蕾;汪波;石愛文;吳洋;楊付健
• 申請（專利權）人: 合肥巨一智能裝備有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J15/08
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 何梅生

1.裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：

以呈水平的中間安裝盤(1)為基體，在中間安裝盤(1)的頂部固定設置豎向過渡筒(2)，在所述豎向過渡筒(2)的頂面呈水平固定設置換槍盤安裝板(14)，用于連接機器人手臂的換槍盤(13)固定設置在換槍盤安裝板(14)上；

在所述中間安裝盤(1)的兩側利用兩只旋轉氣缸(15)對稱設置一對懸伸的夾爪(10)，夾爪(10)的前端帶有夾爪鉤頭(11)，由旋轉氣缸(15)驅動所述夾爪(10)在豎直平面中轉動，使所述夾爪(10)能夠轉動在朝向下方的豎直狀態位或展開呈水平狀態位；

在所述中間安裝盤(1)的前后對稱設置兩只推拉氣缸(16)，所述推拉氣缸(16)的氣缸座固定設置在中間安裝盤(1)，推拉氣缸(16)的氣缸桿在中間安裝盤(1)的底面朝向下方凸伸，并通過氣缸接頭(12)固定連接位于中間安裝盤(1)下方的工件定位座(9)；

在所述工件定位座(9)底面分別設置用于定位被抓殼體的殼體定位機構，以及用于抓取被抓端蓋的端蓋夾具。

2.根據權利要求1所述的裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：在所述工件定位座(9)上固定安裝有豎向導桿(3)，在所述中間安裝盤(1)的對應位置上設置有直線軸承(4)，由豎向導桿(3)和配合設置的直線軸承(4)構成工件定位座(9)的豎向移動導向結構。

3.根據權利要求2所述的裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：由所述豎向導桿(3)和直線軸承(4)構成工件定位座(9)的豎向移動導向結構共有四套，均勻分布在豎向過渡筒(2)的外圍。

4.根據權利要求1所述的裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：所述殼體定位機構是設置在工件定位座(9)的底面外圈的殼體止口(7)和殼體定位銷(8)，利用殼體止口(7)和殼體定位銷(8)對被抓取的殼體進行定位。

5.根據權利要求1所述的裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：所述端蓋夾具是設置在工件定位座(9)的底面中心的由氣爪氣缸(5)驅動的三爪卡盤(6)。

6.根據權利要求1所述的裝配線上多功能機器人抓具，其特征是：兩只旋轉氣缸(15)和兩只推拉氣缸(16)在平面上呈“十”字分布。