[發明專利]一種基于對接供電的AGV調度系統有效
| 申請號： | 201710648201.6 | 申請日： | 2017-08-01 |
| 公開（公告）號： | CN107390694B | 公開（公告）日： | 2020-08-11 |
| 發明（設計）人： | 徐靖;田長春;余凱;鄧邵笑 | 申請（專利權）人： | 安徽福的信息技術服務有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390 | 代理人： | 胡劍輝 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 對接 供電 agv 調度 系統 | ||
1.一種基于對接供電的AGV調度系統，其特征在于，包括處理模塊、小車控制模塊、無線充電模塊；
所述處理模塊包括中央處理單元、路線規劃單元和存儲單元；所述存儲單元用于存儲導航路線，其中，每個所述導航路線與一個AGV小車編號關聯；
所述中央處理單元獲取任務信息并提取任務信息中包括的目標貨架位置，中央處理單元向小車控制模塊分配任務；
所述路線規劃單元判斷AGV小車當前電量是否大于額定電量，并根據AGV小車當前位置和目標貨架位置生成導航路線；
所述小車控制模塊包括驅動單元、信息接收單元、掃碼定位單元、電量管理模塊；所述驅動單元包括分別控制自動導引運輸車左右輪運轉的兩臺電機和旋轉編碼器；所述電機通過控制左右輪轉速差從而控制自動導引運輸車直行或轉向，所述旋轉編碼器獲取車輪轉動圈數；
所述掃碼定位單元為設置于自動導引運輸車底面的掃碼器，所述掃碼器掃描鋪設于地面的二維碼獲取當前位置坐標，掃碼器將位置坐標發送至信息接收單元，其中，每個二維碼與一個位置坐標關聯；所述信息接收單元用于獲取路線規劃單元發送的導航路線；
無線充電模塊包括無線充電接收端、無線充電發射端；
所述無線充電接收端和無線充電發射端通過無線供電方式連接，無線充電接收端安裝于AGV小車上；
所述電量管理模塊采集電池電量信息并上傳至中央處理單元；
該調度系統的調度方法如下：
S1、中央處理單元獲取任務信息并提取任務信息中包括的目標貨架位置，中央處理單元將閑置狀態的AGV小車編號和目標貨架位置關聯后發送至路線規劃單元；
S2、所述路線規劃單元獲取AGV小車當前電量和當前位置并判斷當前電量是否大于額定電量，若當前電量小于或等于額定電量，則執行S3，否則執行S4；
S3、路線規劃單元根據小車當前位置和無線充電接收端位置生成第一導航路線，路線規劃單元將第一導航路線發送至小車控制模塊，并執行S5；
S4、路線規劃單元根據小車當前位置和目標貨架位置生成第二導航路線，路線規劃單元將第二導航路線發送至小車控制模塊；
S5、AGV小車行駛至無線充電接收端后無線充電發射端與無線充電接收端建立充電通信，路線規劃單元獲取當前電量和當前位置后判斷當前電量是否大于額定電量，若當前電量大于或等于額定電量，則路線規劃單元根據AGV小車當前位置和目標貨架位置生成第三導航路線，并將第三導航路線發送至小車控制模塊。
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