[發明專利]一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710647293.6
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN109325390B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 路曉靜;張磊
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S19/48
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

本發明提供了一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法及系統，選取距離車輛附近的一個道路交通標線作為參考標線，識別所述參考標線的類型；以車輛當前位置為視角識別參考標線的形態信息；根據車輛的定位信息，確定車輛在高精度地圖中的所處的區域，在該區域中檢索道路交通標線，根據參考標線的類型找到高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線；并且根據道路交通標線的形態信息與所處位置的一一對應的關系，找到與形態信息對應的位置，將該位置作為所要確定的車輛位置。本發明同時采用視覺傳感器能夠準確識別目標類型和激光雷達對于目標的位置檢測精度高的優點，大大提高了車輛的定位精度，滿足智能駕駛車輛的需求。

技術領域

本發明屬于智能駕駛技術領域，特別涉及一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法及系統。

背景技術

隨著計算機科學和機器人技術的發展，智能駕駛車輛在軍事、民用和科學研究等諸多方面得到了廣泛的應用，它集中了結構學、電子學、控制論和人工智能等多學科的最新研究成果，具有廣闊的應用前景。

定位系統是智能駕駛系統中必不可少的組成部分，定位系統通常依靠衛星信號進行定位，當定位系統定位時有隧道、高架橋等遮擋時，無法接收到衛星信號，從而造成定位系統輸出的定位信號出現偏差和漂移，不能進行準確定位。單純利用衛星進行定位的定位系統，無法解決所有工況下的定位問題，因此需要借助其它手段進行輔助定位。

公開號為“CN102779280A”，名稱為“基于駕駛安全地圖及雙目交通標志識別的定位方法及系統”的中國專利文件，該專利文件利用雙目攝像機識別和檢測交通標志與車輛之間的間距，與高精度地圖上的對應交通標志的坐標進行對比，實現車輛的定位，但是這種利用雙目相機檢測交通標志與車輛之間距離的方法，由于相機對距離的檢測準確率低，因此會影響定位精度。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法及系統，用于解決對智能駕駛車輛的定位精度低的問題。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：

一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，包括如下步驟：

1)選取距離車輛附近的一個道路交通標線作為參考標線，識別所述參考標線的類型，所述類型包括道路標線的形狀、顏色特征；

2)以車輛當前位置為視角識別所述參考標線的形態信息；

3)根據車輛的定位信息，確定車輛在高精度地圖中的所處的區域，在該區域中檢索道路交通標線，根據參考標線的類型找到高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線；并且根據道路交通標線的形態信息與所處位置的一一對應的關系，找到與所述形態信息對應的位置，將該位置作為所要確定的車輛位置；所述高精度地圖中存儲有道路交通標線，以及以不同的位置為視角獲得的道路交通標線的形態信息。

進一步地，步驟1)中通過視覺傳感器識別所述參考標線的類型。

進一步地，步驟2)中通過激光雷達識別所述參考標線的形態信息。

進一步地，所述形態信息表示為平面內的曲線。

進一步地，所述道路交通標線包括縱向車道線、停止線、斑馬線、左右轉及直行指示線、文字指示線。

進一步地，步驟1)中，利用深度學習的方法采集各道路交通標線的形狀和顏色，得到包括各道路交通標線的形狀和顏色的樣本集，通過將當前采集的道路交通標線與樣本集比較，識別參考標線的類型。

進一步地，所述平面內的曲線表示為y＝ax³+bx²+cx+d，其中，x，y分別表示：以車輛的中心為坐標原點，道路交通標線上各點相對于車輛的橫向距離和縱向距離，a、b、c、d分別代表相對應的系數。