[發明專利]一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法及系統

有效

• 申請號: 201710647293.6
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN109325390B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 路曉靜;張磊
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S19/48
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

1.一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)選取距離車輛附近的一個道路交通標線作為參考標線，識別所述參考標線的類型，所述類型包括道路標線的形狀、顏色特征；

2)以車輛當前位置為視角識別所述參考標線的形態信息,所述形態信息表示為平面內的曲線模型，所述平面內的曲線模型表示為三次方程y＝ax³+bx²+cx+d，其中，x，y分別表示：以車輛的中心為坐標原點，道路交通標線上各點相對于車輛的橫向距離和縱向距離，a、b、c、d分別代表相對應的系數；

3)根據車輛的定位信息，確定車輛在高精度地圖中的所處的區域，在該區域中檢索道路交通標線，根據參考標線的類型找到高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線；所述高精度地圖中存儲有道路交通標線，以及以不同的位置為視角獲得的道路交通標線的形態信息的三次方程；

4)將高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線的三次方程與步驟2)所述參考標線形態信息的三次方程與進行比對，將高精度地圖中存儲的與參考標線三次方程一致的三次方程所對應的位置作為所要確定的車輛位置。

2.根據權利要求1所述的基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，其特征在于，步驟1)中通過視覺傳感器識別所述參考標線的類型。

3.根據權利要求1所述的基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，其特征在于，步驟2)中通過激光雷達識別所述參考標線的形態信息。

4.根據權利要求1所述的基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，其特征在于，所述道路交通標線包括縱向車道線、停止線、斑馬線、左右轉及直行指示線、文字指示線。

5.根據權利要求1所述的基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位方法，其特征在于，步驟1)中，利用深度學習的方法采集各道路交通標線的形狀和顏色，得到包括各道路交通標線的形狀和顏色的樣本集，通過將當前采集的道路交通標線與樣本集比較，識別參考標線的類型。

6.一種基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位系統，其特征在于，在視覺傳感器和激光雷達系統中，包括如下單元：

用于選取距離車輛附近的一個道路交通標線作為參考標線，識別所述參考標線的類型，所述類型包括道路標線的形狀、顏色特征的單元；

用于以車輛當前位置為視角識別所述參考標線的形態信息的三次方程的單元；

用于根據車輛的定位信息，確定車輛在高精度地圖中的所處的區域，在該區域中檢索道路交通標線，根據參考標線的類型找到高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線；所述高精度地圖中存儲有道路交通標線，以及以不同的位置為視角獲得的道路交通標線的形態信息；將高精度地圖中存儲的與所述參考標線類型對應的道路交通標線的三次方程與參考標線形態信息的三次方程與進行比對，將高精度地圖中存儲的與參考標線三次方程一致的三次方程所對應的位置作為所要確定的車輛位置的單元。

7.根據權利要求6所述的基于地圖與多傳感器檢測相結合的定位系統，其特征在于，所述道路交通標線包括縱向車道線、停止線、斑馬線、左右轉及直行指示線、文字指示線。