[發明專利]手術機器人的手術器械和手術機器人

有效

• 申請號: 201710645934.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107260310B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種手術機器人的手術器械和手術機器人，其中，手術機器人的手術器械包括：第一支架；傳動組件，設置在第一支架上，傳動組件包括傳動磁性件；手術執行部，手術執行部與傳動組件相連接；第二支架，第一支架與第二支架可拆卸地連接；驅動組件，設置在第二支架上，驅動組件包括驅動磁性件，驅動磁性件與傳動磁性件相適配；其中，當第一支架與第二支架相連接時傳動磁性件與驅動磁性件通過磁力相連接，驅動組件通過驅動從動組件運動以使手術執行部運動。本發明提供的手術機器人的手術器械，實現對于手術執行部的運動控制，使得手術執行部能夠根據實際需求調整自身的位置或角度，提升裝置的靈活性，更便于手術或治療。

技術領域

本發明涉及醫學機器人技術領域，具體而言，涉及一種手術機器人的手術器械和手術機器人。

背景技術

目前，機器人輔助微創外科手術逐漸成為微創外科手術的發展趨勢，在相關技術中，由于微創外科手術自身特點，使得機器人的活動空間被極大的限制，導致機器人無法自由運動，并且由于手術機器人的手術器械的結構復雜，體積大，進一步壓縮了機器人的活動空間。因此，如何設計一款在有限的空間內可靈活地裝配、拆卸和運動的手術機器人成為急需解決的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題至少之一，本發明的第一方面的實施例提出了一種手術機器人的手術器械。

本發明的第二方面實施例，還提出了一種手術機器人。

有鑒于此，根據本發明的第一方面的實施例，本發明提出了一種手術機器人的手術器械，用于微創外科手術機器人，包括：第一支架；傳動組件，設置在第一支架上，傳動組件包括傳動磁性件；手術執行部，手術執行部與傳動組件相連接；第二支架，第一支架與第二支架可拆卸地連接；驅動組件，設置在第二支架上，驅動組件包括驅動磁性件，驅動磁性件與傳動磁性件相適配；其中，當第一支架與第二支架相連接時傳動磁性件與驅動磁性件通過磁力相連接，驅動組件通過驅動從動組件運動以使手術執行部運動。

本發明提供的手術機器人的手術器械，通過傳動磁性件與驅動磁性件之間的磁力使兩者相連接，進而連接第一支架與第二支架，從而使驅動組件能夠通過驅動從動組件運動以使手術執行部運動，實現對于手術執行部的運動控制，使得手術執行部能夠根據實際需求調整自身的位置或角度，提升裝置的靈活性，更便于手術或治療，同時當驅動組件或從動組件超載時通過磁性連接的傳動磁性件與驅動磁性件能夠發生相對的滑動，避免了系統內電流過載或對于傳動組件的驅動力過大，由此也提升了裝置的安全性；再者，第一支架與第二支架為可拆卸的連接，這樣就可以在不同的第一支架上分別設置不同的手術執行部，而當需要更換手術執行部時只需要更換不同的第一支架即可實現，提高了裝置裝配的效率，便于更換手術執行部，提升了手術機器人的手術器械對于醫療的便利性和功能性。

另外，本發明提供的上述實施例中的手術機器人的手術器械還可以具有如下附加技術特征：

在上述技術方案中，優選地，傳動磁性件和驅動磁性件中的一個設置有凹槽，另一個設置有凸起，凸起與凹槽相適配。

在該技術方案中，傳動磁性件和驅動磁性件中的一個設置有凹槽，另一個設置有凸起，在兩者連接時凹槽和凸起可以互相配合，進而提升兩者之間動力傳遞的效率，同時還可以避免兩者之間發生相對位移，提高驅動組件控制傳動組件和手術執行部的精度，進而提升裝置整體的控制精度，進一步地提升手術機器人的手術器械的功能性。

在上述任一技術方案中，優選地，凸起上設置有導向斜面。

在該技術方案中，通過在凸起上設置有導向斜面，使得凸起更容易進入凹槽中，以此提升傳動磁性件和驅動磁性件連接的效率，進而提升裝置內第一支架與第二支架之間裝配的效率。

在上述任一技術方案中，優選地，凹槽的深度大于等于凸起的高度。

在該技術方案中，凹槽的深度大于等于凸起的高度，這樣使得凸起與凹槽之間能夠形成盡可能大的接觸面積，以提升傳動的穩定性，同時也防止凸起從凹槽中脫出。