[發明專利]器械傳動組件、手術機器人的手術器械及手術機器人

有效

• 申請號: 201710645828.6
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107334534B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種器械傳動組件、手術機器人的手術器械及手術機器人，其中，器械傳動組件包括：傳動桿，傳動桿與驅動組件相連接；連接件，連接件的一端與傳動桿相連接；手術執行部，連接件的另一端與手術執行部相連接；其中，驅動組件驅動傳動桿轉動并帶動手術執行部轉動。本發明提供的器械傳動組件，通過連接件連接傳動桿與手術執行部，并可以通過控制驅動組件的轉動帶動手術執行部轉動，實現了對于手術執行部的轉動控制，使得手術執行部能夠在有限的空間內實現可靠的轉動，同時使得采用了該器械傳動組件的手術機器人的手術器械能夠快速準確可靠地完成醫生發出的控制指令以控制手術執行部的運動，保證手術的正常進行，同時也提升了手術操作的靈活性及器械傳動組件的通用性。

技術領域

本發明涉及醫學機器人技術領域，具體而言，涉及一種器械傳動組件、手術機器人的手術器械及手術機器人。

背景技術

目前，機器人輔助微創外科手術逐漸成為微創外科手術的發展趨勢，在相關技術中，由于微創外科手術自身特點，使得機器人的活動空間被極大的限制，導致機器人無法自由運動，并且由于手術機器人的手術器械的結構復雜，體積大，進一步壓縮了機器人的活動空間。因此，如何設計一款在有限的空間內可靈活地裝配和運動的手術機器人成為急需解決的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題至少之一，本發明的第一方面的實施例提出了一種器械傳動組件。

本發明的第二方面實施例，還提出了一種手術機器人的手術器械。

本發明的第三方面實施例，還提出了一種手術機器人。

有鑒于此，根據本發明的第一方面的實施例，本發明提出了一種器械傳動組件，用于手術機器人的手術器械，手術機器人的手術器械包括驅動組件，器械傳動組件包括：傳動桿，傳動桿與驅動組件相連接；連接件，連接件的一端與傳動桿相連接；手術執行部，連接件的另一端與手術執行部相連接；其中，驅動組件驅動傳動桿轉動并帶動手術執行部轉動。

本發明提供的器械傳動組件，通過連接件連接傳動桿與手術執行部，并可以通過控制驅動組件的轉動帶動手術執行部轉動，實現了對于手術執行部的轉動控制，使得手術執行部能夠在有限的空間內實現可靠的轉動，同時使得采用了該器械傳動組件的手術機器人的手術器械能夠快速準確可靠地完成醫生發出的控制指令以控制手術執行部的運動，保證手術的正常進行，同時可以隨時更換手術器械，進一步地提升了手術操作的靈活性及器械傳動組件的通用性。

另外，本發明提供的上述實施例中的器械傳動組件還可以具有如下附加技術特征：

在上述技術方案中，優選地，連接件包括：第一連接件，第一連接件為中空結構，第一連接件的一端套設在傳動桿上。

在該技術方案中，第一連接件套設在傳動桿上，這樣首先能夠保證第一連接件與傳動桿的穩定連接，同時可以將不同的第一連接件分別與不同的手術執行部相連接，這樣將手術執行部與第一連接件形成了工具組，以便于隨時更換手術器械，提升裝置的靈活性和通用性。

在上述任一技術方案中，優選地，連接件還包括：連接銷；傳動桿上設置有第一安裝孔，第一連接件上設置有第二安裝孔，連接銷穿過第一安裝孔和第二安裝孔以連接傳動桿和第一連接件并防止第一連接件與第一傳動桿相對轉動。

在該技術方案中，通過連接銷連接傳動桿和第一連接件，防止第一連接件與第一傳動桿相對轉動，實現對于兩者相對位置的限位，提升手術執行部轉動時的精準度，進而提升使用該器械傳動組件的手術機器人的手術器械的控制精度和性能。

在上述任一技術方案中，優選地，連接件還包括：第二連接件，第二連接件的一端與第一連接件的另一端通過第一銷軸轉動連接，第二連接件的另一端通過第二銷軸與手術執行部相連接。