[發明專利]位置測定系統、位置測定方法以及移動機器人

有效

• 申請號: 201710644907.5
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107783159B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 中田洋平;竹內一真;齊藤雅彥
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

提供一種位置測定系統、位置測定方法以及移動機器人。使用GNSS信號以穩定的精度測定目標的位置。位置測定系統具有：GNSS信號接收部，搭載于移動機器人，接收GNSS信號且根據GNSS信號算出移動機器人的位置；GNSS信號精度評價部，搭載于移動機器人，評價基于接收到的GNSS信號的定位精度；位置控制部，搭載于移動機器人，并使移動機器人移動到能夠接收可獲得比第一閾值精度高的定位精度的GNSS信號的高精度接收位置；相對位置檢測部，檢測目標相對于在高精度接收位置的移動機器人的相對位置；以及目標位置算出部，基于移動機器人的位置和檢測出的相對位置算出目標的位置，所述移動機器人的位置根據在高精度接收位置接收到的GNSS信號算出。

技術領域

本公開涉及測定檢查機器人等目標的位置的位置測定系統和位置測定方法。另外，涉及在該目標的位置的測定中使用的移動機器人。

背景技術

一直以來，進行如下測定：使用來自GPS(Global?Positioning?System：全球定位系統)等GNSS(Global?Navigation?Satellite?System：全球導航衛星系統)的衛星的信號，對計測裝置等目標的位置進行測定。另外，已知對配置在無法接收來自GPS的衛星的信號(GPS信號)的場所的目標在GPS坐標系上的位置(GPS位置)進行測定的方法。

例如，專利文獻1所記載的GPS位置計測方法中，為了計測被配置在作為無法接收GPS信號的場所(GPS信號被遮蔽的場所)或GPS信號的接收強度低的場所的隧道內的計測站的GPS位置，具有從GPS衛星接收時刻信息的中繼站、和分別配置在已知位置并從中繼站取得時刻信息，并基于已知位置的信息和時刻信息將偽GPS信號發送給計測站的4個偽衛星站。基于來自這4個偽衛星站的偽GPS信號，計測站確定自身位置。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2001-235532號公報

發明內容

發明要解決的問題

在使用專利文獻1所記載的GPS位置計測方法的情況下，目標(計測站)的位置的準確程度，即目標的位置的精度依存于基于從GPS衛星發送并由中繼站接受的GPS信號的定位精度。然而，由于GPS衛星時刻變更位置，而中繼站維持在不動狀態，所以基于接收的GPS信號的定位精度也會變化。作為其結果，有可能無法以穩定的精度測定目標的位置。例如，在目標為在隧道的檢查等中使用的可移動的測量裝置(例如無人機)的情況下，無法以穩定的精度測定其位置這一情況可能會影響其測量結果的可靠性。

因此，本公開的課題為：使用GPS信號等GNSS信號，以穩定的精度測定位于GNSS信號被遮蔽的場所或GNSS信號的接收強度較低的場所的目標的位置。

用于解決問題的手段

根據本公開的一個技術方案，

一種使用移動機器人測定目標的位置的位置測定系統，具備：

GNSS信號接收部，搭載于所述移動機器人，接收GNSS(Global?NavigationSatellite?System)信號，且基于所述GNSS信號算出所述移動機器人的位置；

GNSS信號精度評價部，搭載于所述移動機器人，評價基于所述接收到的GNSS信號的定位精度；

位置控制部，搭載于所述移動機器人，使所述移動機器人移動到能夠接收可獲得比第一閾值精度高的定位精度的GNSS信號的高精度接收位置；

相對位置檢測部，檢測所述目標相對于位于所述高精度接收位置的所述移動機器人的相對位置；以及

目標位置算出部，基于移動機器人的位置和所述相對位置算出所述目標的位置，所述移動機器人的位置基于在所述高精度接收位置接收到的GNSS信號算出。