[發明專利]位置測定系統、位置測定方法以及移動機器人

有效

• 申請號: 201710644907.5
• 申請日: 2017-08-01
• 公開（公告）號: CN107783159B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 中田洋平;竹內一真;齊藤雅彥
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

1.一種位置測定系統，使用移動機器人測定目標的位置，

所述移動機器人具備：

GNSS信號接收部，接收GNSS信號，且基于所述GNSS信號算出所述移動機器人的位置，GNSS即全球導航衛星系統；

GNSS信號精度評價部，評價基于所述接收到的GNSS信號的定位精度；以及

位置控制部，使所述移動機器人移動，

所述目標具備：

相對位置檢測部，檢測所述目標相對于所述移動機器人的相對位置；

目標位置算出部，基于移動機器人的位置和所述相對位置算出所述目標的位置，所述移動機器人的位置基于接收到的GNSS信號算出；以及

目標側通信部，與所述移動機器人進行通信，

所述移動機器人還具備：

移動機器人側通信部，與所述目標側通信部進行通信；

通信路徑質量評價部，評價所述移動機器人側通信部與所述目標側通信部之間的通信路徑的質量；以及

多個圖案信號輸出裝置(150A～150D)，分別設置于所述移動機器人的不同的位置，分別輸出不同的圖案信號(SA～SD)，

所述目標還具備：

圖案信號接收裝置(250)，接收從所述移動機器人的所述多個圖案信號輸出裝置(150A～150D)輸出的所述圖案信號(SA～SD)，

所述位置控制部使所述移動機器人移動到既是能夠接收可獲得比第一閾值精度高的定位精度的GNSS信號的高精度接收位置且也是能夠建立質量比第一閾值質量高的通信路徑的高質量通信位置的位置，

所述相對位置檢測部，當使所述移動機器人移動到既是所述高精度接收位置且也是所述高質量通信位置的位置時，基于由所述圖案信號接收裝置(250)接收到的所述圖案信號(SA～SD)，算出從所述圖案信號接收裝置(250)分別到所述移動機器人的所述圖案信號輸出裝置(150A～150D)的距離，基于該算出的距離，檢測所述目標的所述相對位置，

所述目標位置算出部基于移動機器人的位置和所述相對位置算出所述目標的位置，所述移動機器人的位置基于在作為所述高精度接收位置且所述高質量通信位置的位置接收到的GNSS信號算出。

2.根據權利要求1所述的位置測定系統，

所述移動機器人還具備評價值映射制作部，所述評價值映射制作部基于所述GNSS信號精度評價部的精度評價結果和所述通信路徑質量評價部的質量評價結果來制作評價值映射，所述評價值映射包括針對空間上的各個位置表示關于GNSS信號的中繼的適合性的適合性評價值，所述GNSS信號的中繼是對所述GNSS信號的接收、和與所述目標的通信進行的中繼，

所述位置控制部基于所述評價值映射，使所述移動機器人移動到最高適合性評價值的位置。

3.根據權利要求2所述的位置測定系統，

在所述移動機器人位于所述最高適合性評價值的位置時，所述GNSS信號精度評價部評價基于GNSS信號的定位精度，并且所述通信路徑質量評價部評價通信路徑的質量，

在處于被評價的基于GNSS信號的定位精度比所述第一閾值精度高、且被評價的通信路徑的質量比所述第一閾值質量高的第一狀況的情況下，所述目標位置算出部算出所述目標的位置。

4.根據權利要求2所述的位置測定系統，

在所述移動機器人位于所述最高適合性評價值的位置時，所述GNSS信號精度評價部評價基于GNSS信號的定位精度，并且所述通信路徑質量評價部評價通信路徑的質量，

在處于被評價的基于GNSS信號的定位精度比低于所述第一閾值精度的第二閾值精度低、且被評價的通信路徑的質量比低于所述第一閾值質量的第二閾值質量低的第二狀況的情況下，

所述評價值映射制作部使用所述被評價的基于GNSS信號的定位精度和通信路徑的質量，更新所述評價值映射。