[發(fā)明專利]一種用于微創(chuàng)手術機器人的手術器械及微創(chuàng)手術機器人

有效

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• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107320184B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設計）人: 李志強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫(yī)學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種用于微創(chuàng)手術機器人的手術器械及微創(chuàng)手術機器人，包括底座，前端驅動部分，導桿部位以及末端執(zhí)行部分；其中，所述前端驅動部分包括開合驅動裝置、偏轉驅動裝置以及旋轉驅動裝置，所述開合驅動裝置通過第一傳動軸安裝在所述底座上，所述偏轉驅動裝置通過第二傳動軸安裝在所述底座上，所述旋轉驅動裝置包括主動齒輪以及從動齒輪，所述主動齒輪通過第三傳動軸安裝在所述底座上。

技術領域

本發(fā)明涉及一種醫(yī)療器械技術領域，尤其涉及一種用于微創(chuàng)手術機器人的手術器械及微創(chuàng)手術機器人。

背景技術

微創(chuàng)手術技術使得大部分的外科手術告別了開放式的手術模式，將機器人技術應用于醫(yī)療外科手術已經(jīng)受到世界各國的高度重視，機器人在操作穩(wěn)定性、快捷性和精確性方面具有無法比擬的優(yōu)勢，將機器人技術融入外科手術中，可以改進醫(yī)生的手術環(huán)境，縮短患者的恢復時間，目前的機器人微創(chuàng)外科手術主要是通過在患者身上開多個微小的切口進行手術操作，通常一個切口用于導入內窺鏡，其它切口用于手術器械的導入進行手術操作。

目前，主要的微創(chuàng)手術工具采用桿傳動的傳動方式，前端具有一個多自由度手術執(zhí)行工具，末端安裝有一個驅動前端多自由度手術執(zhí)行工具實現(xiàn)俯仰、偏擺、周轉等運動的驅動部分，然而，裝載該驅動部分的底座，在微創(chuàng)手術工具導電進行手術時，容易帶電，當使用者誤觸該底座或與由該底座傳導手術工具其他帶電部分時，就存在安全隱患。

所以，現(xiàn)有技術中，微創(chuàng)手術機器人的手術器械在使用過程中存在易觸電的安全隱患。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供一種用于微創(chuàng)手術機器人的手術器械及微創(chuàng)手術機器人，用于解決現(xiàn)有技術中，微創(chuàng)手術機器人的手術器械在使用過程中存在易觸電的安全隱患。

為解決上述技術問題，本發(fā)明實施例提供了用于微創(chuàng)手術機器人的手術器械，包括：前端驅動部分，導桿部位以及末端執(zhí)行部分；

其中，所述前端驅動部分：包括底座，以及分別安裝在所述底座上的開合驅動裝置、偏轉驅動裝置和旋轉驅動裝置；

所述導桿部分包括絲桿以及依次套設在所述絲桿上的第一套管，和套設在第一套管上的第二套管；

所述開合驅動裝置通過第一軸承與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述絲桿第二端的第二連接部位連接，進而使得所述開合驅動裝置驅動所述絲桿帶動所述末端執(zhí)行部分開合運動；

所述偏轉驅動裝置通過第二軸承與所述第一套管第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述第一套管第二端的第二連接部位連接，進而使得所述偏轉驅動裝置驅動所述第一套管帶動所述末端執(zhí)行部分偏轉運動；

所述旋轉驅動裝置的主動齒輪42與從動齒輪43相齒合，從動齒輪與所述第二套管第一端的第一連接部位連接，所述末端執(zhí)行部分與所述第二套管第二端的第二連接部位連接，進而使得所述旋轉驅動裝置通過所述第二套管帶動所述末端執(zhí)行部分旋轉運動；

其中，所述第一軸承以及所述第二軸承均為絕緣軸承，所述主動齒輪為絕緣主動齒輪，所述第二套管外套設有絕緣套管，從而使得所述導桿部分與所述底座之間絕緣，在所述導桿部分接通一電源時，所述導桿部分將電流傳至所述末端執(zhí)行部分，使得所述末端執(zhí)行部分能夠作為一帶電電極進行手術。

可選的，所述開合驅動裝置包括第一傳動軸，第一電機和第一滑塊，所述第一傳動軸安裝在所述底座上，所述第一電機連接在所述第一傳動軸的一端，所述第一傳動軸上設置有外螺紋，所述第一滑塊設置有與所述第一傳動軸上的外螺紋相配的內螺紋，通過所述第一傳動軸的外螺紋與所述第一滑塊的內螺紋的配合，實現(xiàn)所述第一滑塊與所述第一傳動軸的連接；

所述第一滑塊與第一軸承的外圈連接，第一軸承的內圈與所述絲桿第一端的第一連接部位連接，進而使得所述第一電機通過第一傳動軸驅動所述第一滑塊沿所述第一傳動軸的軸向往復運動，所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述絲桿沿所述絲桿的軸向往復運動，進而帶動所述末端執(zhí)行部分開合運動。