[發明專利]一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人

有效

• 申請號: 201710642847.3
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107320184B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于微創手術機器人的手術器械，其特征在于，包括：前端驅動部分（12），導桿部分（13）以及末端執行部分（14）；

其中，所述前端驅動部分（12）：包括底座（11），以及分別安裝在所述底座（11）上的開合驅動裝置（2）、偏轉驅動裝置（3）和旋轉驅動裝置（4）；

所述導桿部分（13）包括絲桿（131）以及依次套設在所述絲桿（131）上的第一套管（132），和套設在第一套管（132）上的第二套管（133）；

所述開合驅動裝置（2）包括第一電機（22）、第一傳動軸（21）、第一滑塊（23）和第一軸承（51），所述第一電機（22）與所述第一傳動軸（21）連接，所述第一傳動軸（21）與所述第一滑塊（23）連接，所述開合驅動裝置（2）通過所述第一軸承（51）與所述絲桿（131）第一端的第一連接部位（134）連接，所述末端執行部分（14）與所述絲桿（131）第二端的第二連接部位（135）連接，進而使得所述開合驅動裝置（2）驅動所述絲桿（131）帶動所述末端執行部分（14）開合運動；

所述偏轉驅動裝置（3）包括第二電機（32）、第二傳動軸（31）、第二滑塊（33）和第二軸承（52），所述第二電機（32）與所述第二傳動軸（31）連接，所述第二傳動軸（31）與所述第二滑塊（33）連接，所述偏轉驅動裝置（3）通過所述第二軸承（52）與所述第一套管第一端的第一連接部位（136）連接，所述末端執行部分（14）與所述第一套管第二端的第二連接部位（137）連接，進而使得所述偏轉驅動裝置（3）驅動所述第一套管帶動所述末端執行部分（14）偏轉運動；

所述旋轉驅動裝置包括第三電機（44）、第三傳動軸（41）、主動齒輪（42）和從動齒輪（43），所述第三電機（44）與所述第三傳動軸（41）連接，所述第三傳動軸（41）與所述主動齒輪（42）連接，所述旋轉驅動裝置（4）的主動齒輪（42）與從動齒輪（43）相齒合，所述從動齒輪（43）與所述第二套管第一端的第一連接部位（139）連接，所述末端執行部分（14）與所述第二套管第二端的第二連接部位（138）連接，進而使得所述旋轉驅動裝置（4）通過所述第二套管帶動所述末端執行部分（14）旋轉運動；

其中，所述第一軸承（51）以及所述第二軸承（52）均為絕緣軸承，所述主動齒輪（42）為絕緣主動齒輪，所述第二套管（133）外套設有絕緣套管，從而使得所述導桿部分（13）與所述底座（11）之間絕緣，在所述導桿部分（13）接通一電源時，所述導桿部分（13）將電流傳至所述末端執行部分（14），使得所述末端執行部分（14）能夠作為一帶電電極進行手術；

所述末端執行部分（14）包括依次連接的腕部裝置（6）以及末端執行裝置（7）；

其中，所述腕部裝置（6）包括一空腔結構；所述末端執行裝置（7）包括依次連接的平面四桿機構（71）和執行器（72）；所述平面四桿機構（71）包括第一連接部位、第一桿、第二桿、第三桿和第四桿，所述第一連接部位分別與第一桿的近端和第二端近端非絕緣鉸接，第一桿的遠端與第三桿的近端絕緣鉸接，第二桿的遠端與第四桿的近端非絕緣鉸接；所述平面四桿機構（71）的第一連接部位（711）穿入所述腕部裝置（6）的空腔結構，所述平面四桿機構（71）與所述執行器的連接處（73）連接所述腕部裝置（6）；

所述絲桿（131）第二端的第二連接部位（135）為一柔性連接部位，所述柔性連接部位有部分結構傳入所述腕部裝置（6）的空腔結構與所述平面四桿機構（71）的第一連接部位（711）連接；

所述第二套管第二端的第二連接部位（138）與所述腕部裝置（6）在第二連接位置（62）處連接，以使得所述腕部裝置（6）能夠以第二連接位置（62）為中心向第二套管的軸向延長線的兩側進行偏轉運動；

所述第二套管第二端的第二連接部位（138）設置有第一卡止部（140）和第二卡止部。