[發明專利]一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人

有效

• 申請號: 201710641753.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107320183B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人；該手術器械包括依次連接的前端驅動部分、導桿部分、末端執行部分，所述末端執行部分包括依次連接的腕部裝置和末端執行裝置。所述前端驅動部分包括偏轉驅動裝置。所述前端驅動部分還包括開合驅動裝置和旋轉驅動裝置。其中，所述偏轉驅動裝置用于驅動所述腕部裝置的偏轉角度，所述開合驅動裝置用于驅動所述末端執行裝置的開合度。該微創手術機器人的腕部裝置能夠實現兩側的自由度的偏轉，該偏轉能夠帶動末端執行裝置的偏轉，但是又不影響末端執行裝置的開合度，從而極大的增加了機器人手術操作的靈活性。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，尤其涉及一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人。

背景技術

在微創外科手術中，經常需要醫生手動進行組織的切割、剝離、縫合等，對于一些復雜的外科手術，需要醫生長時間站立并手持微型手術器械進行手術，醫生很容易疲勞，從而影響手術的質量。同時，常規的微創手術器械是對傳統開放性手術器械的簡單模仿，自由度少、靈活性低且器械內摩擦力大，會導致傳動力的衰減以及醫生疲勞，難以避免醫生的手顫、疲勞引起的手術的精確度的降低，不便于手術的順利開展。

目前，有機器人輔助的微創外科手術逐步應用到實際的臨床中，這些機器人輔助的外科手術有的自由度較低，例如在進行較復雜的微創手術時，無法滿足醫生在進行手術時對手術器械的自由度、靈活性和靈敏度的要求，因此現有技術中機器人手術操作存在不靈活的技術問題。

發明內容

本發明實施例通過提供一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人，用于解決現有技術中機器人手術操作存在不靈活的技術問題。

第一方面，本發明一實施例提供了一種用于微創手術機器人的手術器械，包括：

依次連接的前端驅動部分、導桿部分、末端執行部分，所述末端執行部分包括依次連接的腕部裝置和末端執行裝置；

所述前端驅動部分包括偏轉驅動裝置，所述偏轉驅動裝置包括第一電機、第一傳動軸、第一滑塊和第一軸承，所述第一電機與所述第一傳動軸連接，所述第一傳動軸與所述第一滑塊連接；

所述導桿部分包括絲桿，套設在所述絲杠上的第一套管，和套設在第一套管上的第二套管；

所述第二套管的第一端與所述腕部裝置的第一端連接，所述第二套管的第一端與所述腕部裝置的第一端的連接處為第一連接位置；

所述第一滑塊與所述第一軸承的外圈連接，所述第一軸承的內圈與所述第一套管的一端連接，所述第一套管通過第一連桿與所述腕部裝置的第一端連接，所述第一連桿與所述腕部裝置的第一端的連接處為第二連接位置，其中，所述第一連接位置與所述第二連接位置不同；

所述第一電機通過第一傳動軸驅動所述第一滑塊沿所述第一傳動軸的軸向的往復運動；所述第一滑塊通過第一軸承牽引所述第一套管沿所述第一套管的軸向的往復運動，所述第一套管通過所述第一連桿驅動所述腕部裝置以所述第一連接位置為中心在所述第一套管的軸向延長線的兩側進行偏轉運動；

所述第二套管的第一端的兩側具有第一卡止部和第二卡止部，所述第一卡止部和所述第二卡止部位于所述腕部裝置的偏轉平面上，所述第一卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第一套管的軸向延長線的一側進行偏轉運動時的偏轉角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置向所述第一套管的軸向延長線的另一側進行偏轉運動時的偏轉角度。

可選的，所述腕部裝置包括空腔結構，所述末端執行裝置包括依次連接的平面四桿機構和末端執行器，所述平面四桿機構位于所述空腔結構內；

所述絲桿的第一端包括有穿入所述空腔結構內部的柔性部分，所述柔性部分與所述空腔結構內部設置的第二連桿連接，所述第二連桿與所述平面四桿機構的第一連接結構連接；

所述平面四桿機構與所述末端執行器的連接處連接所述腕部裝置。