[發(fā)明專利]一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710641753.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN107320183B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李志強(qiáng);其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 成都博恩思醫(yī)學(xué)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)器械，其特征在于，包括：

依次連接的前端驅(qū)動(dòng)部分（1）、導(dǎo)桿部分（2）、末端執(zhí)行部分（3），所述末端執(zhí)行部分包括依次連接的腕部裝置（31）和末端執(zhí)行裝置（32）；

所述前端驅(qū)動(dòng)部分（1）包括偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括第一電機(jī)（111）、第一傳動(dòng)軸（112）、第一滑塊（113）和第一軸承（114），所述第一電機(jī)（111）與所述第一傳動(dòng)軸（112）連接，所述第一傳動(dòng)軸（112）與所述第一滑塊（113）連接；

所述導(dǎo)桿部分（2）包括絲桿（20），套設(shè)在所述絲桿（20）上的第一套管（21），和套設(shè)在所述第一套管（21）上的第二套管（22）；

所述第二套管（22）的第一端（221）與所述腕部裝置（31）的第一端連接，所述第二套管（22）的第一端（221）與所述腕部裝置(31)的第一端的連接處為第一連接位置（310）；

所述第一滑塊（113）與所述第一軸承（114）的外圈連接，所述第一軸承（114）的內(nèi)圈與所述第一套管（21）的一端連接，所述第一套管（21）通過第一連桿（4）與所述腕部裝置（31）的第一端連接，所述第一連桿（4）與所述腕部裝置（31）的第一端的連接處為第二連接位置（410），其中，所述第一連接位置（310）與所述第二連接位置（410）不同；

所述第一電機(jī)（111）通過第一傳動(dòng)軸（112）驅(qū)動(dòng)所述第一滑塊（113）沿所述第一傳動(dòng)軸（112）的軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述第一滑塊（113）通過第一軸承（114）牽引所述第一套管（21）沿所述第一套管（21）的軸向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述第一套管（21）通過所述第一連桿（4）驅(qū)動(dòng)所述腕部裝置（31）以所述第一連接位置（310）為中心在所述第一套管（21）的軸向延長線的兩側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；

所述第二套管的第一端的兩側(cè)具有第一卡止部（2211）和第二卡止部，所述第一卡止部（2211）和所述第二卡止部位于所述腕部裝置的偏轉(zhuǎn)平面上，所述第一卡止部（2211）用于限定所述腕部裝置（31）向所述第一套管（21）的軸向延長線的一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的偏轉(zhuǎn)角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置（31）向所述第一套管（21）的軸向延長線的另一側(cè)進(jìn)行偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)的偏轉(zhuǎn)角度；

所述腕部裝置（31）包括空腔結(jié)構(gòu)，所述末端執(zhí)行裝置（32）包括依次連接的平面四桿機(jī)構(gòu)（321）和末端執(zhí)行器（322），所述平面四桿機(jī)構(gòu)（321）位于所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)；

所述絲桿（20）的第一端包括有穿入所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)部的柔性部分（201），所述柔性部分（201）與所述空腔結(jié)構(gòu)內(nèi)部設(shè)置的第二連桿（5）連接，所述第二連桿（5）與所述平面四桿機(jī)構(gòu)（321）的第一連接結(jié)構(gòu)（3211）連接；

所述平面四桿機(jī)構(gòu)（321）與所述末端執(zhí)行器（322）的連接處（3212）連接所述腕部裝置（31）。

2.如權(quán)利要求1所述的手術(shù)器械，其特征在于：

所述前端驅(qū)動(dòng)部分還包括開合驅(qū)動(dòng)裝置，所述開合驅(qū)動(dòng)裝置包括第二電機(jī)（211）、第二傳動(dòng)軸（212）、第二滑塊（213）和第二軸承（214），所述第二電機(jī)（211）與所述第二傳動(dòng)軸（212）連接，所述第二傳動(dòng)軸（212）與所述第二滑塊（213）連接；

所述第二滑塊（213）與所述第二軸承（214）的外圈連接，所述第二軸承（214）的內(nèi)圈與所述絲桿（20）的第二端連接；所述第二電機(jī)（211）通過第二傳動(dòng)軸（212）驅(qū)動(dòng)所述第二滑塊（213）沿所述第二傳動(dòng)軸（212）軸向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述第二滑塊（213）通過第二軸承（214）牽引所述絲桿（20）沿所述第一套管（21）的軸向的往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

所述柔性部分（201）通過所述平面四桿機(jī)構(gòu)牽引所述末端執(zhí)行器（322）的開合運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的手術(shù)器械，其特征在于：

所述絲桿（20）的第二端的端部為球頭結(jié)構(gòu)（202），所述球頭結(jié)構(gòu)（202）通過第一連接裝置固定于所述第二軸承（214）的內(nèi)圈。