[發明專利]一種用于微創手術機器人的手術器械及微創手術機器人

有效

• 申請號: 201710641753.4
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107320183B
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于微創手術機器人的手術器械，其特征在于，包括：

依次連接的前端驅動部分（1）、導桿部分（2）、末端執行部分（3），所述末端執行部分包括依次連接的腕部裝置（31）和末端執行裝置（32）；

所述前端驅動部分（1）包括偏轉驅動裝置，所述偏轉驅動裝置包括第一電機（111）、第一傳動軸（112）、第一滑塊（113）和第一軸承（114），所述第一電機（111）與所述第一傳動軸（112）連接，所述第一傳動軸（112）與所述第一滑塊（113）連接；

所述導桿部分（2）包括絲桿（20），套設在所述絲桿（20）上的第一套管（21），和套設在所述第一套管（21）上的第二套管（22）；

所述第二套管（22）的第一端（221）與所述腕部裝置（31）的第一端連接，所述第二套管（22）的第一端（221）與所述腕部裝置(31)的第一端的連接處為第一連接位置（310）；

所述第一滑塊（113）與所述第一軸承（114）的外圈連接，所述第一軸承（114）的內圈與所述第一套管（21）的一端連接，所述第一套管（21）通過第一連桿（4）與所述腕部裝置（31）的第一端連接，所述第一連桿（4）與所述腕部裝置（31）的第一端的連接處為第二連接位置（410），其中，所述第一連接位置（310）與所述第二連接位置（410）不同；

所述第一電機（111）通過第一傳動軸（112）驅動所述第一滑塊（113）沿所述第一傳動軸（112）的軸向往復運動；所述第一滑塊（113）通過第一軸承（114）牽引所述第一套管（21）沿所述第一套管（21）的軸向的往復運動，所述第一套管（21）通過所述第一連桿（4）驅動所述腕部裝置（31）以所述第一連接位置（310）為中心在所述第一套管（21）的軸向延長線的兩側進行偏轉運動；

所述第二套管的第一端的兩側具有第一卡止部（2211）和第二卡止部，所述第一卡止部（2211）和所述第二卡止部位于所述腕部裝置的偏轉平面上，所述第一卡止部（2211）用于限定所述腕部裝置（31）向所述第一套管（21）的軸向延長線的一側進行偏轉運動時的偏轉角度，所述第二卡止部用于限定所述腕部裝置（31）向所述第一套管（21）的軸向延長線的另一側進行偏轉運動時的偏轉角度；

所述腕部裝置（31）包括空腔結構，所述末端執行裝置（32）包括依次連接的平面四桿機構（321）和末端執行器（322），所述平面四桿機構（321）位于所述空腔結構內；

所述絲桿（20）的第一端包括有穿入所述空腔結構內部的柔性部分（201），所述柔性部分（201）與所述空腔結構內部設置的第二連桿（5）連接，所述第二連桿（5）與所述平面四桿機構（321）的第一連接結構（3211）連接；

所述平面四桿機構（321）與所述末端執行器（322）的連接處（3212）連接所述腕部裝置（31）。

2.如權利要求1所述的手術器械，其特征在于：

所述前端驅動部分還包括開合驅動裝置，所述開合驅動裝置包括第二電機（211）、第二傳動軸（212）、第二滑塊（213）和第二軸承（214），所述第二電機（211）與所述第二傳動軸（212）連接，所述第二傳動軸（212）與所述第二滑塊（213）連接；

所述第二滑塊（213）與所述第二軸承（214）的外圈連接，所述第二軸承（214）的內圈與所述絲桿（20）的第二端連接；所述第二電機（211）通過第二傳動軸（212）驅動所述第二滑塊（213）沿所述第二傳動軸（212）軸向的往復運動；所述第二滑塊（213）通過第二軸承（214）牽引所述絲桿（20）沿所述第一套管（21）的軸向的往復運動；

所述柔性部分（201）通過所述平面四桿機構牽引所述末端執行器（322）的開合運動。

3.如權利要求2所述的手術器械，其特征在于：

所述絲桿（20）的第二端的端部為球頭結構（202），所述球頭結構（202）通過第一連接裝置固定于所述第二軸承（214）的內圈。