[發明專利]一種能以任意角度驅動的水下機器人

有效

• 申請號: 201710641247.5
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107380382B
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 喻偉輝
• 申請（專利權）人: 樂清市風杰電子科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63C11/52
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種能以任意角度驅動的水下機器人，包括殼體和用于驅動殼體移動的驅動機構；驅動機構包括轉動設置在殼體上的環形基體、轉動設置在環形基體上的環形齒輪、用于驅動環形齒輪且繞殼體轉動的齒輪驅動機構、設置在環形齒輪上的螺旋槳驅動器以及用于驅動環形基體繞殼體轉動的基體驅動機構；環形齒輪轉動時帶動螺旋槳驅動器同步繞殼體轉動。本發明中的螺旋槳驅動器能夠轉動至相對于殼體的任意角度位置，也即能夠提供任意角度的動力驅動。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種能以任意角度驅動的水下機器人。

背景技術

水下機器人多具有攝像機或攝像頭，一般用于水文研究、水下監控、水下探查、水下救援、水下打撈、核電站水域監察以及水下石油作業平臺清理等領域。

現有的水下機器人，其驅動機構的動力方向相對于本體的方向一般是固定的，依靠改變舵方向來改變行進方向，這種行進方式難以滿足較為復雜行動的需求。

發明內容

本發明的目的是提供一種能以任意角度驅動的水下機器人。

實現本發明目的的技術方案是：一種能夠調整動力驅動方向的水下機器人，包括殼體和用于驅動殼體移動的驅動機構；驅動機構包括轉動設置在殼體上的環形基體、轉動設置在環形基體上的環形齒輪、用于驅動環形齒輪繞殼體轉動的齒輪驅動機構、設置在環形齒輪上的螺旋槳驅動器以及用于驅動環形基體繞殼體轉動的基體驅動機構；環形齒輪轉動時帶動螺旋槳驅動器同步繞殼體轉動。

上述方案中，環形基體包括環形平板部、環形封板部和環形擋臺部，環形封板部是環形平板部的內周邊緣垂直向上凸出形成，環形擋臺部是從環形平板部向上凸出的環形凸臺。

上述方案中，環形封板部高出環形擋臺部，環形封板部位于環形擋臺部的內側。

上述方案中，環形齒輪包括環形本體和設置在環形本體上表面的驅動齒部；環形齒輪套設在環形擋臺部上，環形齒輪的內周壁和環形擋臺部的外周壁滑動配合，環形齒輪的底壁和環形平板部的頂壁滑動配合。

上述方案中，環形封板部上轉動設置有一個驅動齒輪和五個限位齒輪，驅動齒輪和限位齒輪均與環形齒輪適配；驅動齒輪和限位齒輪壓接在環形齒輪的驅動齒部上。

上述方案中，環形封板部的內周壁上設有向內突出的鍵孔部；鍵孔部固定設置在環形封板部的內壁上，鍵孔部設有鍵孔；基體驅動機構包括設置在殼體中的基體驅動電機，該基體驅動電機的輸出軸伸出殼體并插入固定在鍵孔部的鍵孔中；環形封板部上還設有正對驅動齒輪設置的透孔，該透孔和基體驅動電機的輸出軸同心設置；齒輪驅動機構包括設置在殼體中的齒輪驅動電機，該齒輪驅動電機的輸出軸伸出殼體，穿過環形封板部上的透孔后和驅動齒輪固定相連。

上述方案中，基體驅動電機的輸出軸和齒輪驅動電機的輸出軸是同心設置。

上述方案中，各螺旋槳驅動器包括固定設置在環形齒輪外周壁上的驅動室、設置在驅動室中的槳葉驅動電機和轉動設置在驅動室外壁上的螺旋槳，各槳葉驅動電機驅動相應一個螺旋槳轉動。

上述方案中，螺旋槳驅動器的數量是兩個，且位于環形齒輪的兩側，兩個螺旋槳產生的動力方向相同。

上述方案中，殼體內置有攝像模塊；殼體的整體形狀為球形，殼體的下部設有透明的半球形觀察窗。

本發明具有積極的效果：基體驅動電機能夠驅動環形基體繞殼體轉動，齒輪驅動電機能夠驅動位于環形基體上的環形齒輪繞殼體轉動，由于螺旋槳驅動器被環形齒輪同步帶動，故本發明中的螺旋槳驅動器能夠轉動至相對于殼體的任意角度位置，也即能夠提供任意角度的動力驅動。

附圖說明

圖1為本發明的一種立體結構示意圖；

圖2為圖1所示機器人從另一角度觀察時的一種立體結構示意圖；