[發明專利]無人飛行器的航線生成及定位方法、裝置及無人飛行器

有效

• 申請號: 201710641017.9
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN109324337B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 劉鵬
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發明實施例提供了一種無人飛行器的航線生成及定位方法、裝置及無人飛行器，其中所述航線生成方法可以包括：獲取地圖數據；從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據；從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息；基于所述第一特征信息，對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得航跡信息。本發明實施例的航線規劃的過程無需GPS的參與，使得無人飛行器能夠在無GPS信號或者GPS信號有遮擋的情況下仍然可以進行航線規劃，降低了無人飛行器對GPS的依賴程度，豐富了無人飛行器的航線規劃以及導航功能。

技術領域

本發明涉及無人飛行器技術領域，特別是涉及一種無人飛行器的航線生成方法、一種定位的方法、一種無人飛行器的航線生成裝置、一種無人飛行器、一種飛行器以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人駕駛飛機簡稱無人機(Unmanned Aerial Vehicle，簡稱UAV)，是一種不載人飛機。無人機的用途廣泛，經常被應用于植保、城市管理、地質、氣象、電力、搶險救災、視頻拍攝等行業。

無人機所要進行作業的航線任務，是對作業區域中的作業對象根據一定規則進行航線規劃后得到的航線信息，該作業區域可以為一系列的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系統)坐標所構成的閉合區域。

無人機獲得航線信息后，在執行作業的過程中，也需要通過定位來獲得自身的位置，在現有技術中，可以基于GPS或者更高精度的RTK(Real-time kinematic，實時動態差分法)-GPS給無人機提供一個位置參考。

可見，現有技術的航線規劃以及作業過程，都是基于GPS而工作的，極大的依賴于GPS，一旦在無GPS信號或者有遮擋的情況下，無人機將無法正常工作。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種無人飛行器的航線生成方法、一種定位的方法和相應的一種無人飛行器的航線生成裝置、一種無人飛行器、一種飛行器以及一種計算機可讀存儲介質。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種無人飛行器的航線生成方法，所述方法包括：

獲取地圖數據；

從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據；

從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息；

基于所述第一特征信息，對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得航跡信息。

優選地，所述從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據的步驟包括：

獲取在所述地圖數據中標記的多個測量點；

將所述多個測量點圍成的閉合區域進行圖像切割，得到作業區域地圖數據。

優選地，所述第一特征信息至少包括特征點、特征點對應的特征描述子以及特征點對應的特征字典，所述從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息的步驟包括：

將所述作業區域地圖數據切分成多個區塊數據；

分別從每個區塊數據中提取預設數量的特征點；

生成所述特征點對應的特征描述子；

生成所述特征點對應的特征字典。

優選地，所述無人飛行器包括機載相機，所述航跡信息包括航點以及航點的屬性信息；所述基于所述第一特征信息，對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得航跡信息的步驟包括：

對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得多個航點；

分別獲取所述航點的三維坐標數據；