[發明專利]無人飛行器的航線生成及定位方法、裝置及無人飛行器

有效

• 申請號: 201710641017.9
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN109324337B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 劉鵬
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種無人飛行器的航線生成方法，其特征在于，所述無人飛行器包括機載相機，所述方法包括：

獲取地圖數據；

從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據；

從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息；所述第一特征信息至少包括特征點、特征點對應的特征描述子以及特征點對應的特征字典；

基于所述第一特征信息，對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得航跡信息，所述航跡信息包括航點以及航點的屬性信息；

其中，所述基于所述第一特征信息，對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得航跡信息，包括：

對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得多個航點；

分別獲取所述航點的三維坐標數據；

針對每個航點，以所述航點的像素坐標為中心，采集所述機載相機的視場角所能覆蓋的區域的特征描述子以及特征字典，生成特征集合；

將所述三維坐標數據以及所述特征集合組織成所述航點的屬性信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據的步驟包括：

獲取在所述地圖數據中標記的多個測量點；

將所述多個測量點圍成的閉合區域進行圖像切割，得到作業區域地圖數據。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息的步驟包括：

將所述作業區域地圖數據切分成多個區塊數據；

分別從每個區塊數據中提取預設數量的特征點；

生成所述特征點對應的特征描述子；

生成所述特征點對應的特征字典。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述航跡信息中，兩個航點間的間距由機載相機連續采集的兩張圖像的重疊度確定。

5.根據權利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述分別獲取所述航點的三維坐標數據的步驟包括：

獲取所述航點對應的像素的地理位置坐標，作為平面坐標；

獲取所述航點對應的像素的高度；

獲取規劃時所述無人飛行器相對于地面的對地高度；

將所述高度以及所述對地高度的和，作為高度坐標。

6.一種定位的方法，應用于無人飛行器中，其特征在于，所述無人飛行器包括機載相機，所述方法包括：

獲取航跡信息，所述航跡信息包括多個航點的屬性信息；

獲取所述機載相機按照預設間隔采集的實時圖像數據；

基于所述航跡信息以及所述實時圖像數據，確定所述無人飛行器當前的位置信息；

其中，所述航跡信息生成的步驟包括：

獲取地圖數據；

從所述地圖數據中提取待作業的作業區域地圖數據；

從所述作業區域地圖數據中獲取第一特征信息，所述第一特征信息至少包括特征點、特征點對應的特征描述子以及特征點對應的第一特征字典；

對所述作業區域地圖數據進行航線規劃，獲得多個航點；

分別獲取所述航點的三維坐標數據；

針對每個航點，以所述航點的像素坐標為中心，采集所述機載相機的視場角所能覆蓋的區域的特征描述子以及第一特征字典，生成特征集合；

將所述三維坐標數據以及所述特征集合組織成所述航點的屬性信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述航跡信息以及所述實時圖像數據，確定所述無人飛行器當前的位置信息的步驟包括：

基于所述航跡信息以及所述實時圖像數據，判斷所述無人飛行器是否偏離所述航跡信息對應的航線；

若所述無人飛行器沒有偏離所述航線，則獲取所述無人飛行器的臨時定位信息；

基于所述臨時定位信息，確定所述無人飛行器當前的位置信息。