[發明專利]UAV及其清潔墻體的方法、采用該UAV的墻體清潔系統

有效

• 申請號: 201710639965.9
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN107260078B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 劉昂;吳育維
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本發明公開一種UAV及其清潔墻體的方法、采用該UAV的墻體清潔系統，該UAV清潔墻體的方法包括如下步驟：步驟a，獲取待清潔路徑；步驟b，根據所述待清潔路徑，飛行至待清潔區域；步驟c，識別所述待清潔區域的墻面；步驟d，采用UAV承載的清潔裝置對所述墻面進行清潔。上述UAV清潔墻體的方法可以大大降低了建筑物的墻體清潔的危險性，并且無需吸附在建筑物的墻面上，其移動較為方便，可以適用于不同類型的墻體。

本申請是向中國知識產權局提交的申請號為201480021581.5，申請日為2014年09月03日，發明創造名稱為“UAV及其清潔墻體的方法、采用該UAV的墻體清潔系統”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種UVA(Unmanned Aerial Vehicle，無人飛行器)，特別涉及一種能夠清潔墻體的UAV及其清潔墻體的方法、采用該UAV的墻體清潔系統。

背景技術

都市中的高樓大廈的外墻常年經歷風吹雨淋日曬，通常情況下會被空氣中的灰塵附著表面。為了城市的整體美觀，在現代都市中滋生出一種新興的行業，即，高樓外墻清洗行業。從事這種行業的人員通常為經過專業培訓的高空操作工人，其利用安全繩進行自上而下的、針對大樓外墻材料進行噴涂清潔制劑、清洗污垢灰塵的工作。

由于高空作業工人在建筑物的高處利用安全繩進行自上而下的進行外墻清潔，其危險性較大。為了減小危險性，目前出現了一種用于清潔墻體的機器人，然而，清潔墻體的機器人的難點在于解決墻體吸附問題，雖然一般的玻璃外墻可以采用真空吸附的原理，但也存在釋放移動困難的問題，并且普通墻體幾乎沒有解決方案。

發明內容

鑒于此，本發明有必要提供一種UAV清潔墻體的方法，其可以大大降低了建筑物的墻體清潔的危險性，并且無需吸附在建筑物的墻面上，其移動較為方便，可以適用于不同類型的墻體。

一種UAV清潔墻體的方法，包括如下步驟：

步驟a，獲取待清潔路徑；

步驟b，根據所述待清潔路徑，飛行至待清潔區域；

步驟c，識別所述待清潔區域的墻面；以及

步驟d，采用UAV承載的清潔裝置對所述墻面進行清潔。

相較于傳統的墻體清潔方法，上述UAV清潔墻體的方法至少具有以下優點：

(1)上述方法采用UAV承載的清潔裝置對墻面進行清潔，無需高空作業工人進行作業，從而大大降低了建筑物的墻體清潔的危險性。

(2)由于UAV可以自由的停懸在空中，無需吸附在建筑物的墻面上，其移動較為方便，可以適用于不同類型的墻體。

(3)由于UAV可以根據待清潔路徑自動尋找待清潔區域，識別清潔區域的墻面，大大提高了清潔建筑物的墻面的自動化程度。

在其中一個實施例中，所述步驟a進一步包括：

步驟a1，獲取總清潔路徑及已清潔路徑；

步驟a2，根據所述總清潔路徑及所述已清潔路徑，規劃所述待清潔路徑。

在其中一個實施例中，所述總清潔路徑通過所述UAV自身的定位傳感器獲取；

或/及，所述總清潔路徑通過設于建筑物上的全局定位系統獲取。

在其中一個實施例中，所述總清潔路徑包括如下至少一種：沿建筑物的墻體的豎直方向的路徑，沿建筑物的墻體的水平方向的路徑。

在其中一個實施例中，所述沿建筑物的墻體的豎直方向的路徑為從所述建筑物的墻體的上方到下方的豎直路徑。

在其中一個實施例中，所述步驟b進一步包括：