[發明專利]UAV及其清潔墻體的方法、采用該UAV的墻體清潔系統

有效

• 申請號: 201710639965.9
• 申請日: 2014-09-03
• 公開（公告）號: CN107260078B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 劉昂;吳育維
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述方法應用于UAV，包括如下步驟：

獲取待清潔路徑；

根據所述待清潔路徑，飛行至待清潔區域；

獲取墻面的類型，其中，所述墻面的類型通過所述UAV的墻面類型傳感器獲??；

根據所述墻面的類型，選擇與所述墻面的類型相對應的清潔方式；

根據選擇的清潔方式，控制所述UAV與所述墻面之間的間距；

UAV承載的清潔裝置采用選擇的所述清潔方式對所述墻面進行清潔；

所述根據所述待清潔路徑，飛行至待清潔區域進一步包括：

判斷是否存在禁止清潔標識；

若不存在所述禁止清潔標識，則識別當前區域為所述待清潔區域。

2.根據權利要求1所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述獲取待清潔路徑進一步包括：

獲取總清潔路徑及已清潔路徑；

根據所述總清潔路徑及所述已清潔路徑，規劃所述待清潔路徑。

3.根據權利要求2所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述總清潔路徑通過所述UAV自身的定位傳感器獲?。?/p>

或/及，所述總清潔路徑通過設于建筑物上的全局定位系統獲取。

4.根據權利要求2所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述總清潔路徑包括如下至少一種：沿建筑物的墻體的豎直方向的路徑，沿建筑物的墻體的水平方向的路徑。

5.根據權利要求4所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述沿建筑物的墻體的豎直方向的路徑為從所述建筑物的墻體的上方到下方的豎直路徑。

6.根據權利要求1所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述根據所述待清潔路徑，飛行至待清潔區域進一步包括：

若存在所述禁止清潔標識，則識別當前區域為禁止清潔區域。

7.根據權利要求6所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述禁止清潔標識包括如下至少一種：設于所述墻面上的圖案，設于所述墻面上的信號發生器發出的禁止清潔信號。

8.根據權利要求7所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述圖案包括禁止起始圖案以及禁止結束圖案，所述禁止起始圖案及所述禁止結束圖案位于禁止清潔區域的相對兩邊緣。

9.根據權利要求7所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述信號發生器為多個，并且包括起始信號發生器及終止信號發生器，所述起始信號發生器及所述終止信號發生器設于禁止清潔區域的相對兩邊緣。

10.根據權利要求7所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述信號發生器為多個，所述多個信號發生器設于禁止清潔區域的中部，并且所述多個信號發生器發出的信號覆蓋所述禁止清潔區域。

11.根據權利要求1所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述UAV承載的清潔裝置采用選擇的所述清潔方式對所述墻面進行清潔之前，還包括：

識別所述待清潔區域的墻面。

12.根據權利要求11所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述識別所述待清潔區域的墻面包括識別所述墻面與所述UAV之間的間距的步驟或/及識別所述墻面的類型的步驟。

13.根據權利要求12所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述墻面的類型包括如下至少一種：玻璃墻面，普通墻面。

14.根據權利要求13所述的UAV清潔墻體的方法，其特征在于，所述普通墻面包括如下至少一種：可區分紋理的墻面，重復紋理的墻面，無紋理的墻面。