[發明專利]信息處理方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201710637609.3
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN109325962B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 李靜雯;李昊鑫;劉殿超;王剛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/292;G06T7/33
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李文娟

本發明實施例提供了一種信息處理方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質，根據本發明實施例的信息處理方法包括：檢測視頻圖像中至少之前幀的第一特征點和當前幀的第二特征點；對所述視頻圖像中所述之前幀的至少一個第一特征點和所述當前幀的至少一個第二特征點進行匹配，其中，對于所述之前幀中的特定第一特征點，利用運動信息確定所述當前幀中與所述特定第一特征點對應的用于匹配所述特定第一特征點的匹配特征點的匹配范圍，所述匹配范圍小于整個當前幀的范圍。

技術領域

本申請涉及圖像處理領域，并且具體涉及信息處理方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

視覺里程計算方法已被廣泛應用于機器人及車輛導航領域，如智能汽車、無人機等，這種方法能夠根據視覺信息測算運動的距離和方向，避免了傳統里程計算方法中因輪式里程計的車輪打滑造成的測量錯誤，也避免了因傳感器精度降低等因素造成的測量誤差，提高了測量精度。

然而，在現有技術常用的視覺里程計算方法中，系統運行時間和精確度往往受到應用場景復雜度的影響。其中，在實際運行中較復雜的應用場景下，特別是在光照條件差、運行速度快，車輛快速轉彎等情況下，視覺里程計算方法中的特征點匹配算法會受到較大的影響，從而導致了系統計算準確性的降低，并且也導致了系統運行時間的大幅增加。

因此，需要一種能夠實時準確計算視覺里程的信息處理方法。

發明內容

根據本發明的一個方面，提供了一種信息處理方法，包括：檢測視頻圖像中至少之前幀的第一特征點和當前幀的第二特征點；對所述視頻圖像中所述之前幀的至少一個第一特征點和所述當前幀的至少一個第二特征點進行匹配，其中，對于所述之前幀中的特定第一特征點，利用運動信息確定所述當前幀中與所述特定第一特征點對應的用于匹配所述特定第一特征點的匹配特征點的匹配范圍，所述匹配范圍小于整個當前幀的范圍。

根據本發明的另一方面，提供了一種信息處理裝置，包括：檢測單元，配置為檢測視頻圖像中至少之前幀的第一特征點和當前幀的第二特征點；匹配單元，配置為對所述視頻圖像中所述之前幀的至少一個第一特征點和所述當前幀的至少一個第二特征點進行匹配，其中，對于所述之前幀中的特定第一特征點，利用運動信息確定所述當前幀中與所述特定第一特征點對應的用于匹配所述特定第一特征點的匹配特征點的匹配范圍，所述匹配范圍小于整個當前幀的范圍。

根據本發明的再一方面，提供了一種信息處理設備，包括：處理器；和存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，其中，在所述計算機程序指令被所述處理器運行時，使得所述處理器執行以下步驟：檢測視頻圖像中至少之前幀的第一特征點和當前幀的第二特征點；對所述視頻圖像中所述之前幀的至少一個第一特征點和所述當前幀的至少一個第二特征點進行匹配，其中，對于所述之前幀中的特定第一特征點，利用運動信息確定所述當前幀中與所述特定第一特征點對應的用于匹配所述特定第一特征點的匹配特征點的匹配范圍，所述匹配范圍小于整個當前幀的范圍。

根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，其中，所述計算機程序指令被處理器運行時，實現以下步驟：檢測視頻圖像中至少之前幀的第一特征點和當前幀的第二特征點；對所述視頻圖像中所述之前幀的至少一個第一特征點和所述當前幀的至少一個第二特征點進行匹配，其中，對于所述之前幀中的特定第一特征點，利用運動信息確定所述當前幀中與所述特定第一特征點對應的用于匹配所述特定第一特征點的匹配特征點的匹配范圍，所述匹配范圍小于整個當前幀的范圍。

利用根據本發明上述方面的信息處理方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質，能夠利用諸如車輛等的運動信息來進行視頻圖像中圖像幀的特征點匹配，通過縮小特征點匹配的匹配范圍以提升系統的運行速度，降低系統處理時間，增加系統的魯棒性。

附圖說明

通過結合附圖對本發明的實施例進行詳細描述，本發明的上述和其它目的、特征、優點將會變得更加清楚。

圖1示出根據本發明一個實施例的信息處理方法的流程圖；