[發明專利]一種汽車全方位防碰撞系統及其方法

有效

• 申請號: 201710637160.0
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107444256B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 姚春麗
• 申請（專利權）人: 珠海駿馳科技有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60T7/22;G01S13/931;G01S15/931;G01M17/007
• 代理公司: 東莞市中正知識產權事務所(普通合伙) 44231
• 代理人: 杜寅

1.一種汽車全方位防碰撞系統的控制方法，其中汽車全方位防碰撞系統包括：

測距雷達收發模塊：即毫米波測距雷達、超聲波測距雷達產生所需的波頻信號，通過接收端接收回波信號，完成雷達信號的發送和接收；

數據采集調制系統：實時的采集回波信號，并且進行相應的數模轉換，以供信息處理系統的使用；

信息處理系統：即微處理器控制單元，接收來自數據采集調制系統的信息，并且進行數據分析，從而判斷行駛安全性；

報警顯示模塊：分為故障診斷報警、聲音報警、燈光報警以及語音播報，根據不同的安全情況，進行不同報警，并且對相應信息進行顯示；所述報警顯示模塊為報警顯示系統，該報警顯示系統包括LED顯示屏、LED聲光報警器、語音播報模塊和故障診斷模塊；

輔助制動系統：包括汽車電子制動器、離合器在內的制動裝置，在緊急情況下輔助駕駛員制動汽車，同時安全帶預緊裝置工作，保護駕駛員；

傳感器感知系統：通過包括汽車轉向系統傳感器、油門踏板位置傳感器、制動踏板位置傳感器、溫度傳感器以及速度傳感器綜合感知汽車行駛狀態，從而減少誤警率和虛警率；

路況選擇控制模塊：主要包括系統開關和路況模式選擇開關，控制系統開閉和不同路況模式的選擇，以及輸入鍵盤進行路況控制；

視頻采集模塊：采用的是攝像頭，安裝在汽車的尾部，防止倒車碰撞障礙物以及過路的行人，避免汽車的損壞以及安全事故的發生；

其特征在于：該控制方法包括如下步驟：

S1、初始化程序模塊：初始化程序模塊主要包括:寄存器變量初始化、清除中斷標志位、定時器中斷使能、定時器初始化、CAN總線發送函數初始化、CAN總線接收函數初始化，I/O口初始化；

S2、防碰撞程序模塊：根據駕駛員的路況選擇建立所對應的路況的縱向安全距離模型；系統實時接收測距傳感器所測與前方障礙物的距離，根據不同距離狀況作出不同的反應，判斷汽車與障礙物之間是安全距離或者是需要輔助制動的行駛距離；汽車正常行駛，報警顯示系統顯示車輛無障礙、行駛安全；在不安全距離時再判斷是否需要緊急輔助制動；

S3、提醒報警距離時，系統的報警顯示系統會進行報警提醒駕駛員注意，駕駛員采取相應措施恢復到安全距離之后，停止報警，如果駕駛員未采取相應措施，報警顯示系統顯示車輛有障礙、注意安全，LED聲光報警器進行持續報警，并隨距離的減少，蜂鳴器聲音尖銳，LED報警燈閃爍頻率增大；在進入緊急輔助制動距離后，安全帶預緊裝置工作，系統自動控制輔助制動系統制動汽車，在距離前方車輛最短安全距離時車輛完全制動；

S4、彎道及側面保護程序模塊：傳感器組判斷汽車的行駛狀態，汽車轉向系統傳感器感知駕駛員駕駛狀態，選擇調用側面保護程序或者彎道保護程序對危險區域內的車輛行人距離進行測量，采用超聲波測距傳感器對汽車內輪差、盲區進行測量，當距離小于安全距離時，報警顯示系統預警，提醒駕駛員；傳感器組實時測量障礙物與汽車周圍距離情況并顯示；

S5、CAN總線通訊程序模塊：首先調用CAN發送數據函數向測距控制器一發送測距命令，然后循環檢測CAN接收數據標志位，如果CAN接收數據標志位等于1，就調用CAN接收數據函數將毫米波測距雷達的測距值存入接收數組，然后繼續調用CAN發送數據函數向測距控制器二發送測距命令，之后再循環檢測CAN接收數據標志位，如果CAN接收數據標志位＝1，就調用CAN接收數據函數將超聲波測距雷達的測距值存入接收數組；然后繼續調用CAN發送數據函數向測距控制器三發送測距命令，如此進行，最后收到測距控制器三的數據為止，然后退出程序調用。