[發明專利]一種拼縫標定點檢測裝置及環視系統自動標定方法

在審

• 申請號: 201710636652.8
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107622513A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 張偉偉;倪如金;劉祎
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 溫旭

技術領域

本發明涉及車載領域，特別涉及一種拼縫標定點檢測裝置及環視系統自動標定方法。

背景技術

基于多攝像機融合的環視視覺輔助系統，運用安裝在車身前后左右的四個超廣角魚眼攝像頭可以提供環繞車身周圍360度的視覺圖像，從根本上消除視野盲區和死角，提高了車輛的安全性。

環視系統需要提供一個下線自動標定方法，為了保證標定的精確性，需設計一套系統保證車輛前輪停靠在黃色十字線上并與標定板保持一固定距離(前輪卡位線距離方格上邊緣距離固定)，且車身中心線與標定場地中心線平行。為了使用不同尺寸車型的需要，一般需要一定的標定場地空間(根據實車不同，可能會稍微有所偏差)。

環視系統自動標定系統需要實用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知點與其圖像點之間的對應關系，利用一定的算法獲得相機模型的參數。如圖1所示，現有的環視自動標定系統所用的標定物除了檢測所需的標定點外，還包含冗余標定點，即在標定場地放置車輛的區域前后左右放置若干個棋盤格，棋盤格由大小一致或者不一致的若干個黑色方格組成，相鄰黑色方格之間要保持一定的距離關系，而且方格的相對位置不能發生變化，不僅方格個數多給布置場地過程帶來了很多不便，而且維護和保養過程繁瑣，更重要的是冗余的方格對角點檢測算法帶來干擾，導致角點排序混亂，影響標定結果正確性，并且為保證標定的可靠性，一般標定棋盤格都要定期維護和保養，棋盤方格冗余增加了維護和保養得成本。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種拼縫標定點檢測裝置及環視系統自動標定方法，提高了標定的精度，適用性更強，且降低了標定場地布置成本，提高了標定方案的可維護性。

本發明實施例提供的一種拼縫標定點檢測裝置，在標定場地空間內車輛停放區域外的四個角處為拼縫位置，在各所述拼縫位置各放置尺寸一致的一組相鄰方格，標定過程車前后左右裝置四個攝像機，單路攝像頭視野內拍攝到對應的兩組相鄰方格，四個攝像機分別拍攝照片，通過環視系統自動標定方法，標定各攝像機參數。

可選地，所述拼接縫位置的選取是根據拼接算法獲得。

可選地，每組放置于拼接縫位置的相鄰方格為兩個方格。

另外，本發明還提供一種基于上述拼縫標定點檢測裝置的環視系統自動標定方法，包括：

獲得車身和相機的輸入參數；

計算理論參數，將世界坐標系與相機坐標系重合；

角點檢測；

計算外參；

保存標定出的內外參數。

可選地，所述角點檢測包括：

(1)圖像預處理；

(2)輪廓提取確定拼接方格位置；

(3)利用輪廓面積去除面積較小的非方格輪廓，只保留方格輪廓去除干擾；

(4)根據輪廓的位置信息精確定位拼縫方格的位置；

(5)通過輪廓投影提取角點坐標。

可選地，所述圖像預處理是對圖像做高帽變換然后做二值化處理。

由上可見，應用本實施例技術方案，由于通過拼縫標定點檢測裝置的設計，與現有存在冗余標定點的標定裝置相比，剔除冗余標定點，在標定點檢測過程減少了多余標定點的干擾，提高了標定的精度，適用性更強，且降低了標定場地布置成本，提高了標定方案的可維護性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為現有技術中標定場地示意圖；

圖2為本發明提供的一種標定場地示意圖；

圖3為本發明提供的一種標定算法流程圖；

圖4為本發明提供的一種拼縫位置角點檢測算法流程圖；

圖5為本發明提供的一種圖像預處理效果圖；

圖6為本發明提供的一種提取角點坐標效果圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例：