[發(fā)明專利]一種拼縫標(biāo)定點檢測裝置及環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710636652.8
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107622513A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉偉;倪如金;劉祎
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202
• 代理人: 溫旭

1.一種拼縫標(biāo)定點檢測裝置，其特征在于，在標(biāo)定場地空間內(nèi)車輛停放區(qū)域外的四個角處為拼縫位置，在各所述拼縫位置各放置尺寸一致的一組相鄰方格，標(biāo)定過程車前后左右裝置四個攝像機，單路攝像頭視野內(nèi)拍攝到對應(yīng)的兩組相鄰方格，四個攝像機分別拍攝照片，通過環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，標(biāo)定各攝像機參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種拼縫標(biāo)定點檢測裝置，其特征在于，所述拼接縫位置的選取是根據(jù)拼接算法獲得。

3.如權(quán)利要求1或2所述的一種拼縫標(biāo)定點檢測裝置，其特征在于，每組放置于拼接縫位置的相鄰方格為兩個方格。

4.一種基于權(quán)利要求1中拼縫標(biāo)定點檢測裝置的環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，其特征在于，包括：

獲得車身和相機的輸入?yún)?shù)；

計算理論參數(shù)，將世界坐標(biāo)系與相機坐標(biāo)系重合；

角點檢測；

計算外參；

保存標(biāo)定出的內(nèi)外參數(shù)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，其特征在于，所述角點檢測包括：

(1)圖像預(yù)處理；

(2)輪廓提取確定拼接方格位置；

(3)利用輪廓面積去除面積較小的非方格輪廓，只保留方格輪廓去除干擾；

(4)根據(jù)輪廓的位置信息精確定位拼縫方格的位置；

(5)通過輪廓投影提取角點坐標(biāo)。

6.如權(quán)利要求5所述的一種環(huán)視系統(tǒng)自動標(biāo)定方法，其特征在于，所述圖像預(yù)處理是對圖像做高帽變換然后做二值化處理。