[發(fā)明專利]水果自動采摘車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710635882.2
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN109315143A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設計）人: 霍緒堯;何力佳;熊為;朱勃年
• 申請（專利權）人: 遼寧工業(yè)大學;霍緒堯
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

水果自動采摘車主要包括行走機構、自動尋位傳感器、升降機構、切斷機構、抓取機構及控制器等六部分。升降機構主要完成抓取與切斷平臺的升降動作，由垂直方向上的機械臂實現(xiàn)。自動尋位傳感器通過圖像識別處理，來確定水果的所在位置，并將位置信息反饋到控制器，控制器發(fā)出信號到行走機構，使采摘車移動到待采摘水果的正下方，然后控制器發(fā)出信號到升降機構，升降機構抬升到待采摘水果位置后，再通過切斷及抓取機構收集果實，最終實現(xiàn)自動采摘的功能。

技術領域

本設計屬于機械與控制技術領域 ，涉及一種實現(xiàn)水果自動采摘的水果采摘機。

背景技術

水果采摘車用于農(nóng)業(yè)生長于果樹上的水果采摘，通過行走機構、自動尋位傳感器、升降機構、切斷機構、及抓取機構及控制器來實現(xiàn)自動采摘水果的目的。

經(jīng)過市場調研發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)今市場上水果機械采摘方式主要有振搖式、撞擊式和切割式三種。振搖式是利用外力使樹體或樹枝發(fā)生震動或振搖，使果實產(chǎn)生加速度，在連接最弱處與果實分離而掉落。撞擊式是撞擊部件直接沖撞果枝或敲打牽引果枝的棚架震落果實。切割式是將樹枝或果柄切斷使果實與果樹分離的方式。

經(jīng)過調研發(fā)現(xiàn)果園中水果采摘仍然以人工為主，機械為輔，并沒有達到完全自動化采摘的程度，所以我們研究設計一種新型水果采摘機用來取代人工采摘。

本設計的水果采摘機本質上是代替人工進行采摘生長在樹上水果的裝置，水果采摘車能自動采摘指定高度內任意位置的水果，大幅降低農(nóng)民的工作量，提高水果采摘的效率。

發(fā)明內容

本設計的目的是提供一種水果采摘車，使用便捷，實現(xiàn)全自動采摘水果。

采用的技術方案是：

水果自動采摘車主要包括行走機構、自動尋位傳感器、升降機構、切斷機構、抓取機構及控制器等六部分。升降機構主要完成抓取與切斷平臺的升降動作，由垂直方向上的機械臂實現(xiàn)。自動尋位傳感器通過圖像識別處理，來確定水果的所在位置，并將位置信息反饋到控制器，控制器發(fā)出信號到行走機構，使采摘車移動到待采摘水果的正下方，然后控制器發(fā)出信號到升降機構，升降機構抬升到待采摘水果位置后，再通過切斷及抓取機構收集果實，最終實現(xiàn)自動采摘的功能。

附圖說明

圖1是本設計的一種實施例結構示意圖。

圖2是本設計的一種實施例三維模型示意圖。

具體實施例

水果自動采摘車主要包括行走機構1、自動尋位傳感器2、升降機構3、切斷機構4、抓取機構5及控制器6等六部分。升降機構3主要完成抓取機構5與切斷機構4的升降動作。自動尋位傳感器2通過圖像識別處理，來確定水果的所在位置，并將位置信息反饋到控制器6，控制器6發(fā)出信號到行走機構1，使采摘車移動到待采摘水果的正下方，然后控制器6發(fā)出信號到升降機構3，升降機構3抬升到待采摘水果位置后，再通過切斷機構4及抓取機構5收集果實，最終實現(xiàn)自動采摘的功能。