[發(fā)明專利]一種機器人手腕驅(qū)動機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710635349.6
• 申請日: 2017-07-30
• 公開（公告）號: CN107471245A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳有兵
• 申請（專利權(quán)）人: 陳有兵
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于機器人手腕連接器的機構(gòu)，具體屬于一種機器人手腕驅(qū)動機構(gòu)。

背景技術(shù)

仿生機器人以及是機械外骨骼一直是醫(yī)學(xué)和工業(yè)制造學(xué)的尖端領(lǐng)域，傳統(tǒng)的機械外骨骼的手指和手臂一般是通過若干氣缸或者直線步進電機驅(qū)動，整體結(jié)構(gòu)較為龐大，且重量較高，而且與生物的肌肉拉伸驅(qū)動的區(qū)別較大，仿真度也差；同時，傳統(tǒng)的機器人手腕結(jié)構(gòu)通過若干旋轉(zhuǎn)步進電機驅(qū)動，重量大，轉(zhuǎn)動時帶來的抖動也大，穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)中機械人手肘和手指部分驅(qū)動機構(gòu)較為龐大的技術(shù)問題，，提供一種機器人手腕驅(qū)動機構(gòu)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種機器人手腕驅(qū)動機構(gòu)，包括X軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和Y軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以及手臂連接座，其中手臂連接座為對稱結(jié)構(gòu)，其端部設(shè)置有兩組X軸旋轉(zhuǎn)承托孔；所述在X軸旋轉(zhuǎn)承托孔之間設(shè)置有X軸旋轉(zhuǎn)座，所述X軸旋轉(zhuǎn)座的兩端通過旋轉(zhuǎn)軸A轉(zhuǎn)動連接到X軸旋轉(zhuǎn)承托孔上，所述X軸旋轉(zhuǎn)座的一端部轉(zhuǎn)動連接有一個X軸驅(qū)動塊，在所述X軸驅(qū)動塊的中部固定有X軸驅(qū)動線纜；所述X軸旋轉(zhuǎn)座的另一端轉(zhuǎn)動連接有Y軸驅(qū)動機構(gòu)，所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括Y軸正向驅(qū)動塊和Y軸負向驅(qū)動塊；所述Y軸正向驅(qū)動塊和Y軸負向驅(qū)動塊同軸固定，其中Y軸正向驅(qū)動塊上設(shè)置有一個卷線槽A，在所述卷線槽A內(nèi)設(shè)置有線纜固定位A，所述Y軸負向驅(qū)動塊上設(shè)置有一個卷線槽B，所述卷線槽B內(nèi)設(shè)置有線纜固定位B；其中所述卷線槽A內(nèi)設(shè)置有Y軸正向驅(qū)動線纜，卷線槽B內(nèi)設(shè)置有Y軸負向驅(qū)動線纜，所述Y軸正向驅(qū)動線纜和Y軸負向驅(qū)動線纜的驅(qū)動方向相反；其中所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)的尾部連接有手部連接座；所述手臂連接座上還通過萬向球機構(gòu)連接有引導(dǎo)桿，所述引導(dǎo)桿內(nèi)設(shè)置有線纜滑動孔。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述X軸驅(qū)動塊上設(shè)置有一個連接槽，所述連接槽內(nèi)通過螺紋連接有一個調(diào)節(jié)塊，所述連接槽的側(cè)壁上設(shè)置有用于壓緊調(diào)節(jié)塊側(cè)壁的壓緊螺釘，調(diào)節(jié)塊的端部設(shè)置有轉(zhuǎn)動孔，所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)通過一個壓緊螺栓固定到轉(zhuǎn)動孔上，所述Y軸正向驅(qū)動塊和Y軸負向驅(qū)動塊通過壓緊螺栓連接。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述Y軸正向驅(qū)動塊上設(shè)置有若干防轉(zhuǎn)凸起，所述Y軸負向驅(qū)動塊設(shè)置有與所述防轉(zhuǎn)凸起對應(yīng)的防轉(zhuǎn)鑲嵌孔。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述X軸旋轉(zhuǎn)座的端部設(shè)置有一個連接塊，所述連接塊上套接有一個旋轉(zhuǎn)軸承，所述X軸驅(qū)動塊內(nèi)設(shè)置有一個與旋轉(zhuǎn)軸承對應(yīng)的連接孔，所述連接孔的側(cè)壁設(shè)置有與旋轉(zhuǎn)軸承壁面接觸的固定螺釘。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明通過一個由線纜拉動驅(qū)動的X軸、Y軸定軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)了手腕的萬向旋轉(zhuǎn)，相比于電機驅(qū)動結(jié)構(gòu)尺寸更小，結(jié)構(gòu)更為簡易，且在較低的重量前提下，驅(qū)動良好的輸出扭矩，且易于維護，成本低。

2、連接槽結(jié)構(gòu)可以實現(xiàn)Y軸驅(qū)動機構(gòu)高度的調(diào)節(jié)，提高本結(jié)構(gòu)的位置精度。

3、防轉(zhuǎn)鑲嵌孔可以防止Y軸正向驅(qū)動塊和Y軸負向驅(qū)動塊之間的相對轉(zhuǎn)動，提高精度。

4、連接塊結(jié)構(gòu)的高度也是可調(diào)節(jié)，提高了精度。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是手臂連接座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、手臂連接座；2、X軸旋轉(zhuǎn)承托孔；3、萬向球機構(gòu)；4、引導(dǎo)桿；5、X軸旋轉(zhuǎn)座；6、旋轉(zhuǎn)軸A；7、Y軸正向驅(qū)動塊；8、Y軸負向驅(qū)動塊；9、卷線槽A；10、卷線槽B；11、壓緊螺栓；12、壓緊螺栓；13、連接塊；14、旋轉(zhuǎn)軸承；15、固定螺釘；16、X軸驅(qū)動塊；17、線纜固定位B；18、線纜固定位A；19、線纜固定位C。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。