[發(fā)明專利]一種機器人手腕驅動機構

在審

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• 申請日: 2017-07-30
• 公開（公告）號: CN107471245A
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發(fā)明（設計）人: 陳有兵
• 申請（專利權）人: 陳有兵
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人手腕驅動機構，其特征是：包括X軸旋轉機構和Y軸旋轉機構以及手臂連接座，其中手臂連接座為對稱結構，其端部設置有兩組X軸旋轉承托孔；所述在X軸旋轉承托孔之間設置有X軸旋轉座，所述X軸旋轉座的兩端通過旋轉軸A轉動連接到X軸旋轉承托孔上，所述X軸旋轉座的一端部轉動連接有一個X軸驅動塊，在所述X軸驅動塊的中部固定有X軸驅動線纜；所述X軸旋轉座的另一端轉動連接有Y軸驅動機構，所述Y軸驅動機構包括Y軸正向驅動塊和Y軸負向驅動塊；所述Y軸正向驅動塊和Y軸負向驅動塊同軸固定，其中Y軸正向驅動塊上設置有一個卷線槽A，在所述卷線槽A內設置有線纜固定位A，所述Y軸負向驅動塊上設置有一個卷線槽B，所述卷線槽B內設置有線纜固定位B；其中所述卷線槽A內設置有Y軸正向驅動線纜，卷線槽B內設置有Y軸負向驅動線纜，所述Y軸正向驅動線纜和Y軸負向驅動線纜的驅動方向相反；其中所述Y軸驅動機構的尾部連接有手部連接座；所述手臂連接座上還通過萬向球機構連接有引導桿，所述引導桿內設置有線纜滑動孔。

2.如權利要求1所述的一種機器人手腕驅動機構，其特征是：所述X軸驅動塊上設置有一個連接槽，所述連接槽內通過螺紋連接有一個調節(jié)塊，所述連接槽的側壁上設置有用于壓緊調節(jié)塊側壁的壓緊螺釘，調節(jié)塊的端部設置有轉動孔，所述Y軸驅動機構通過一個壓緊螺栓固定到轉動孔上，所述Y軸正向驅動塊和Y軸負向驅動塊通過壓緊螺栓連接。

3.如權利要求1所述的一種機器人手腕驅動機構，其特征是：所述Y軸正向驅動塊上設置有若干防轉凸起，所述Y軸負向驅動塊設置有與所述防轉凸起對應的防轉鑲嵌孔。

4.如權利要求1所述的一種機器人手腕驅動機構，其特征是：所述X軸旋轉座的端部設置有一個連接塊，所述連接塊上套接有一個旋轉軸承，所述X軸驅動塊內設置有一個與旋轉軸承對應的連接孔，所述連接孔的側壁設置有與旋轉軸承壁面接觸的固定螺釘。