[發明專利]一種搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710633287.5
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109308591A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 朱可平
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

本發明實施例提供了一種搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，所述方法包括：在目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位時，調度第一自動導引運輸車AGV將外部儲位上的貨物搬離，外部儲位為鄰接搬運出口的儲位，且該搬運出口為目標搬運出口；調度第二自動導引運輸車AGV經過外部儲位對目標儲位進行貨物搬運操作。本發明實施例提供的搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，能夠降低對存儲資源的浪費，提高存儲資源的利用率。

技術領域

本發明涉及自動化存儲技術領域，特別是涉及一種搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著電商的發展以及倉庫等存儲用地的減少,越來越多的存儲方法應運而生。傳統的存儲方法中，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)通過每個儲位連通的通道，將儲位上的貨物搬離該儲位、或者將貨物搬運至該儲位。圖1為傳統存儲的結構示意圖，如圖1所示，每個儲位101至少連通一個通道102，AGV通過每個儲位101連通的通道102，將儲位101上的貨物搬離該儲位、或者將貨物搬運至該儲位。

可以看出，傳統的存儲方法中必須保證每個儲位都至少連通一個通道，如此才能利用AGV通過通道搬運貨物，如此會造成存儲資源的浪費。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質，以提高存儲資源的利用率。具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種自動導引運輸車的搬運調度方法，包括：

在目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位時，調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離，所述外部儲位為鄰接搬運出口的儲位，且該搬運出口為目標搬運出口；

調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作。

可選的，所述目標儲位為內部儲位，所述內部儲位與搬運出口之間具有外部儲位，所述方法還包括：

判斷與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位是否存在貨物；

如果與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位均存在貨物，則判定目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位。

可選的，所述目標儲位為外部儲位，所述方法還包括：

判斷與目標儲位鄰接的搬運出口是否被占用，且判斷與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位是否存在貨物；

如果與目標儲位鄰接的搬運出口被占用且與目標儲位相鄰的全部外部儲位均存在貨物，則判定目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位。

可選的，在調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離之前，所述方法還包括：

在與目標儲位相鄰的全部外部儲位存在貨物時，以目標儲位作為目標進行路徑規劃確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑；

所述調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離為：調度第一自動導引運輸車AGV將所述路徑所經過且與目標儲位相鄰的外部儲位上的貨物搬離。

可選的，所述以目標儲位作為目標進行路徑規劃確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑，包括：

根據所述第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的距離最短原則，以及所述第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的過程中、貫穿的儲位數目最小原則，確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑。

可選的，在所述調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作，之前，所述方法還包括：

鎖定所述外部儲位；