[發明專利]一種搬運調度方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201710633287.5
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109308591A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 朱可平
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/06;G06Q10/04
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

1.一種自動導引運輸車的搬運調度方法，其特征在于，包括：

在目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位時，調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離，所述外部儲位為鄰接搬運出口的儲位，且該搬運出口為目標搬運出口；

調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標儲位為內部儲位，所述內部儲位與搬運出口之間具有外部儲位，所述方法還包括：

判斷與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位是否存在貨物；

如果與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位均存在貨物，則判定目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標儲位為外部儲位，所述方法還包括：

判斷與目標儲位鄰接的搬運出口是否被占用，且判斷與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位是否存在貨物；

如果與目標儲位鄰接的搬運出口被占用且與目標儲位相鄰的全部外部儲位均存在貨物，則判定目標儲位與目標搬運出口之間存在存儲有貨物的外部儲位。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，在調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離之前，所述方法還包括：

在與目標儲位相鄰的全部外部儲位存在貨物時，以目標儲位作為目標進行路徑規劃確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑；

所述調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離為：調度第一自動導引運輸車AGV將所述路徑所經過且與目標儲位相鄰的外部儲位上的貨物搬離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述以目標儲位作為目標進行路徑規劃確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑，包括：

根據所述第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的距離最短原則，以及所述第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的過程中、貫穿的儲位數目最小原則，確定第二自動導引運輸車AGV進入目標儲位的路徑。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作，之前，所述方法還包括：

鎖定所述外部儲位；

在所述調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作，之后，所述方法還包括：

釋放所述外部儲位。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判斷與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位是否存在貨物，之后，所述方法還包括：

如果與所述目標儲位相鄰的全部外部儲位中至少有一個外部儲位不存在貨物，判斷不存在貨物的該外部儲位是否已被分配至第三自動導引運輸車AGV進入；

如果是，調度所述第三自動導引運輸車AGV，使所述第三自動導引運輸車AGV暫停進入，其中，所述第三自動導引運輸車AGV除第一自動導引運輸車AGV、第二自動導引運輸車AGV之外的其他AGV；

調度第四自動導引運輸車AGV，經過不存在貨物的該外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬離，包括：

調度第一自動導引運輸車AGV將所述外部儲位上的貨物搬運至其他沒有貨物的儲位或者通道；

在所述調度第二自動導引運輸車AGV經過所述外部儲位對所述目標儲位進行貨物搬運操作之后，所述方法還包括：

調度第五自動導引運輸車AGV將在通道上的所述外部儲位上的貨物搬運至所述目標儲位；或者，

調度第五自動導引運輸車AGV將在通道上的所述外部儲位上的貨物搬回所述外部儲位。