[發(fā)明專利]一種堆碼垛機(jī)、抓取裝置及抓鉤機(jī)構(gòu)

有效

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• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109305566B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 潘勇;孫中春
• 申請（專利權(quán)）人: 云南卓沛科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 賈東東

本發(fā)明涉及一種堆碼垛機(jī)、抓取裝置及抓鉤機(jī)構(gòu)。堆碼垛機(jī)包括機(jī)架、橫移裝置、提升裝置、導(dǎo)向裝置及用于抓取貨物的抓取裝置，抓取裝置包括兩個相對設(shè)置的抓鉤機(jī)構(gòu)，兩個抓鉤機(jī)構(gòu)之間形成容納貨物的空間，抓鉤機(jī)構(gòu)包括安裝架，安裝架上設(shè)有鉤爪，鉤爪的一端與安裝架鉸接、另一端具有用于鉤掛貨物的鉤部，安裝架上還安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸傳動連接有帶動鉤爪繞安裝架與鉤爪的鉸接點轉(zhuǎn)動的拐臂，鉤爪在轉(zhuǎn)動過程中具有能夠鉤掛貨物的鉤掛位以及脫離貨物的脫離位。通過電機(jī)帶動拐臂擺動以帶動鉤爪繞其鉸接軸旋轉(zhuǎn)從而實現(xiàn)對貨物的抓取，相對于傳統(tǒng)液壓缸和氣壓缸驅(qū)動鉤爪水平位移的方式，其結(jié)構(gòu)簡單、體積小，具有良好的適用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種堆碼垛機(jī)、抓取裝置及抓鉤機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，貨物存儲系統(tǒng)中的貨物采用堆碼垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)和堆碼，堆碼垛機(jī)的抓取裝置由左右兩個抓鉤機(jī)構(gòu)組成，抓鉤機(jī)構(gòu)一般采用以下方式驅(qū)動：通過液壓缸或氣壓缸帶動伸縮桿上的鉤爪進(jìn)行水平位移從而形成供貨物放置的空間，以抓取貨物進(jìn)行后續(xù)升降、橫移等動作，這種方式由于液壓或氣壓系統(tǒng)的存在使得整個抓取裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積龐大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、體積小的抓鉤機(jī)構(gòu)；本發(fā)明的目的還在于提供一種由上述抓鉤機(jī)構(gòu)組成的抓取裝置；本發(fā)明的目的還在于提供一種裝有上述抓取裝置的堆碼垛機(jī)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的抓鉤機(jī)構(gòu)采用如下的技術(shù)方案：

技術(shù)方案1：抓鉤機(jī)構(gòu)包括安裝架，安裝架上設(shè)有鉤爪，鉤爪的一端與安裝架鉸接、另一端具有用于鉤掛貨物的鉤部，安裝架上還安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸傳動連接有帶動鉤爪繞安裝架與鉤爪的鉸接點轉(zhuǎn)動的拐臂，鉤爪在轉(zhuǎn)動過程中具有能夠鉤掛貨物的鉤掛位以及脫離貨物的脫離位。

技術(shù)方案2：在技術(shù)方案1的基礎(chǔ)上，所述電機(jī)輸出軸傳動連接有支撐軸，支撐軸轉(zhuǎn)動裝配在支撐架上，在鉤爪處于鉤掛位時，所述拐臂處于水平位置而使鉤爪受到的水平分力水平傳遞到與電機(jī)輸出軸同軸線的支撐軸上。

技術(shù)方案3：在技術(shù)方案2的基礎(chǔ)上，所述拐臂和鉤爪的其中一個上設(shè)有撥銷、另一個上設(shè)有供撥銷插入的長槽或長孔，拐臂通過撥銷與長槽或長孔的配合實現(xiàn)對鉤爪的驅(qū)動。

技術(shù)方案4：在技術(shù)方案3的基礎(chǔ)上，所述拐臂的遠(yuǎn)離支撐軸的一側(cè)設(shè)有所述撥銷，所述鉤爪上設(shè)有所述長孔，長孔為腰形孔。

技術(shù)方案5：在技術(shù)方案1-4任意一項的基礎(chǔ)上，所述安裝架上還設(shè)有用于檢測鉤爪的鉤掛位和脫離位的到位信息的檢測器。

技術(shù)方案6：在技術(shù)方案5的基礎(chǔ)上，所述檢測器為接近開關(guān)，接近開關(guān)有兩個，分別設(shè)置在安裝架上，且兩個接近開關(guān)的檢測端分別對準(zhǔn)鉤爪處于鉤掛位和脫離位時其拐臂的外端所處的位置。

技術(shù)方案7：在技術(shù)方案1-4任意一項的基礎(chǔ)上，所述電機(jī)為雙出軸電機(jī)，所述鉤爪有兩個，兩個鉤爪分別由雙出軸電機(jī)的兩個輸出軸帶動而在鉤掛位和脫離位之間擺動。

技術(shù)方案8：在技術(shù)方案7的基礎(chǔ)上，抓鉤機(jī)構(gòu)還包括支撐軸，所述雙出軸電機(jī)位于兩個鉤爪之間，雙出軸電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與支撐軸同軸連接，支撐軸上設(shè)有軸承，安裝架上設(shè)有供軸承安裝的軸承座，所述拐臂安裝在支撐軸上。

本發(fā)明的抓取裝置采用如下技術(shù)方案：

技術(shù)方案1：抓取裝置包括兩個相對設(shè)置的抓鉤機(jī)構(gòu)，兩個抓鉤機(jī)構(gòu)之間形成用于容納貨物的容納空間，抓鉤機(jī)構(gòu)包括安裝架，安裝架上設(shè)有鉤爪，鉤爪的一端與安裝架鉸接、另一端具有用于鉤掛貨物的鉤部，安裝架上還安裝有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸傳動連接有帶動鉤爪繞安裝架與鉤爪的鉸接點轉(zhuǎn)動的拐臂，鉤爪在轉(zhuǎn)動過程中具有能夠鉤掛貨物的鉤掛位以及脫離貨物的脫離位。

技術(shù)方案2：在技術(shù)方案1的基礎(chǔ)上，所述電機(jī)輸出軸傳動連接有支撐軸，支撐軸轉(zhuǎn)動裝配在支撐架上，在鉤爪處于鉤掛位時，所述拐臂處于水平位置而使鉤爪受到的水平分力水平傳遞到與電機(jī)輸出軸同軸線的支撐軸上。