[發明專利]一種堆碼垛機、抓取裝置及抓鉤機構

有效

• 申請號: 201710631904.8
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109305566B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 潘勇;孫中春
• 申請（專利權）人: 云南卓沛科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 賈東東

1.抓鉤機構，其特征是，包括安裝架，安裝架上設有鉤爪，鉤爪的一端與安裝架鉸接、另一端具有用于鉤掛貨物的鉤部，安裝架上還安裝有電機，電機的輸出軸傳動連接有帶動鉤爪繞安裝架與鉤爪的鉸接點轉動的拐臂，鉤爪在轉動過程中具有能夠鉤掛貨物的鉤掛位以及脫離貨物的脫離位；所述拐臂和鉤爪的其中一個上設有撥銷、另一個上設有供撥銷插入的長槽或長孔，拐臂通過撥銷與長槽或長孔的配合實現對鉤爪的驅動；在上下方向上，所述電機的輸出軸軸線位于鉤爪的鉸接點與鉤爪下端端面之間。

2.根據權利要求1所述的抓鉤機構，其特征是，所述電機輸出軸傳動連接有支撐軸，支撐軸轉動裝配在支撐架上，在鉤爪處于鉤掛位時，所述拐臂處于水平位置而使鉤爪受到的水平分力水平傳遞到與電機輸出軸同軸線的支撐軸上。

3.根據權利要求2所述的抓鉤機構，其特征是，所述拐臂的遠離支撐軸的一側設有所述撥銷，所述鉤爪上設有所述長孔，長孔為腰形孔。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的抓鉤機構，其特征是，所述安裝架上還設有用于檢測鉤爪的鉤掛位和脫離位的到位信息的檢測器。

5.根據權利要求4所述的抓鉤機構，其特征是，所述檢測器為接近開關，接近開關有兩個，分別設置在安裝架上，且兩個接近開關的檢測端分別對準鉤爪處于鉤掛位和脫離位時其拐臂的外端所處的位置。

6.根據權利要求1-3任意一項所述的抓鉤機構，其特征是，所述電機為雙出軸電機，所述鉤爪有兩個，兩個鉤爪分別由雙出軸電機的兩個輸出軸帶動而在鉤掛位和脫離位之間擺動。

7.根據權利要求6所述的抓鉤機構，其特征是，抓鉤機構還包括支撐軸，所述雙出軸電機位于兩個鉤爪之間，雙出軸電機的輸出軸通過聯軸器與支撐軸同軸連接，支撐軸上設有軸承，安裝架上設有供軸承安裝的軸承座，所述拐臂安裝在支撐軸上。

8.抓取裝置，包括兩個相對設置的抓鉤機構，兩個抓鉤機構之間形成用于容納貨物的容納空間，其特征是，抓鉤機構包括安裝架，安裝架上設有鉤爪，鉤爪的一端與安裝架鉸接、另一端具有用于鉤掛貨物的鉤部，安裝架上還安裝有電機，電機的輸出軸傳動連接有帶動鉤爪繞安裝架與鉤爪的鉸接點轉動的拐臂，鉤爪在轉動過程中具有能夠鉤掛貨物的鉤掛位以及脫離貨物的脫離位；所述拐臂和鉤爪的其中一個上設有撥銷、另一個上設有供撥銷插入的長槽或長孔，拐臂通過撥銷與長槽或長孔的配合實現對鉤爪的驅動；在上下方向上，所述電機的輸出軸軸線位于鉤爪的鉸接點與鉤爪下端端面之間。

9.根據權利要求8所述的抓取裝置，其特征是，所述電機輸出軸傳動連接有支撐軸，支撐軸轉動裝配在支撐架上，在鉤爪處于鉤掛位時，所述拐臂處于水平位置而使鉤爪受到的水平分力水平傳遞到與電機輸出軸同軸線的支撐軸上。

10.根據權利要求9所述的抓取裝置，其特征是，所述拐臂的遠離支撐軸的一側設有所述撥銷，所述鉤爪上設有所述長孔，長孔為腰形孔。

11.根據權利要求8-10任意一項所述的抓取裝置，其特征是，所述安裝架上還設有用于檢測鉤爪的鉤掛位和脫離位的到位信息的檢測器。

12.根據權利要求11所述的抓取裝置，其特征是，所述檢測器為接近開關，接近開關有兩個，分別設置在安裝架上，且兩個接近開關的檢測端分別對準鉤爪處于鉤掛位和脫離位時其拐臂的外端所處的位置。

13.根據權利要求8-10任意一項所述的抓取裝置，其特征是，所述電機為雙出軸電機，所述鉤爪有兩個，兩個鉤爪分別由雙出軸電機的兩個輸出軸帶動而在鉤掛位和脫離位之間擺動。