[發明專利]一種定位用智能水上移動平臺及其定位方法

有效

• 申請號: 201710630599.0
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107499486B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 闞宏林;雙豐;肖亞平;李紅鵬;闞羽;車子建;蔣巧玲
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B63H5/07
• 分類號: B63H5/07;B63H23/32
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 馬榮

本發明公開了一種定位用智能水上移動平臺及其定位方法，該平臺包括船體，船體的尾部設有向船體前方產生推力的第一主驅動機構、第二主驅動機構，船體上內設有第一輔助驅動機構、第二輔助驅動機構，所述的第一輔助驅動機構產生推力的方向朝向船體尾部并與第一主驅動機構產生推力的方向形成夾角，所述的第二輔助驅動機構產生推力的方向朝向船體尾部并與第二主驅動機構產生推力的方向形成夾角。本發明采用上述結構和方法，具有以下優點：1、能夠使船體在水中會受到水流影響的情況下高精度定位；2、本發明能夠使船體在使用螺旋槳的過程中避免水滲入船體。

技術領域

本發明涉及水上移動平臺技術領域，特別涉及一種定位用智能水上移動平?臺及其定位方法。

背景技術

目前，關于水上移動平臺的現有技術為：已經公開的文獻“基于光視覺無?人艇水上目標檢測與跟蹤研究”主要研究了基于可見光視覺傳感器的水面目標?檢測跟蹤技術，通過水面圖像處理，得出有效信息如水界線以及水面目標或障?礙物的位置等；文獻“固定雙槳驅動的無人水面艇自主直線路徑跟蹤系統”介?紹了一種自主直線路徑跟蹤系統；文獻“一種無舵自動走航的無人船”提供一?種無舵自動走航的無人船，包括船體、兩側浮筒、通訊單元、導航與定位單元?等；文獻“智能釣魚無人船”提出一種智能型無人船，具有船體、電源、動力?裝置、無線遙控裝置等；文獻“無人船測繪系統”提供一種水下地形測繪系統；?文獻“一種水域多功能監測無人船”提出一種水環境檢測船，包括船體、船體?動力部分、檢測系統、側翼防干擾措施等功能；文獻“用于河道水質監測和原?位修復的無人船”提供一種用于河道水質監測和原位修復的無人船，包括船體、?控制器、推進的等功能。

現有技術主要專注于無人船在某個特定領域的應用，由于船體在水中會受到?水流和自然風力的影響特別是對于小型無人船會影響其高精度定位；雖然文獻?一種水域多功能監測無人船”提到在其側翼安裝電動機對船體位置進行補償，?但其并未提及如何進行補償。同時以上文獻都提到動力系統，但是由于船的動?力主要就是螺旋槳，螺旋槳在船體中的安裝必然會帶來密封問題，現有文獻中?皆未提及。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術的不足，提供一種位用智能?水上移動平臺及其定位方法，能夠使船體在水中會受到水流影響的情況下高精?度定位；

進一步的，本發明能夠使船體在使用螺旋槳的過程中避免水滲入船體。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種定位用智能水上移動平?臺，包括船體，所述的船體的尾部設有向船體前方產生推力的第一主驅動機構、?第二主驅動機構，所述的船體上內設有第一輔助驅動機構、第二輔助驅動機構，?所述的第一輔助驅動機構產生推力的方向朝向船體尾部并與第一主驅動機構產?生推力的方向形成夾角，所述的第二輔助驅動機構產生推力的方向朝向船體尾?部并與第二主驅動機構產生推力的方向形成夾角，所述的水上移動平臺還包括?壓力防滲水機構。

所述的第一主驅動機構、第二主驅動機構、第一輔助驅動機構、第二輔助?驅動機構均為驅動機構，所述的驅動機構包括電機、聯軸器、轉軸、螺旋槳，?所述的電機通過聯軸器帶動轉軸轉動，轉軸帶動螺旋槳轉動產生推力；

所述的驅動機構還包括軸承支撐體、軸承、軸承端蓋，所述的軸承支撐體?內設有油腔，軸承支撐體兩端分別設有定位槽；

所述的軸承為兩個，分別設置在軸承支撐體兩端的定位槽內，所述的軸承?設置在轉軸上，軸承兩側分別設有軸承擋圈；

所述的軸承端蓋為兩個，分別對兩個軸承限位；

所述的軸承端蓋套接在轉軸上，軸承端蓋包括端蓋本體，端蓋本體上伸出?有伸入定位槽頂住軸承的限位凸體，所述的端蓋本體與軸承支撐體之間設有環?形密封圈；

所述的軸承端蓋與轉軸之間設有油氈。

所述的軸承支撐體設置在船體壁上，軸承支撐體上伸出有貼合在船體上的?限位壁，所述的限位壁與船體之間設有密封圈；