[發(fā)明專利]一種帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710630162.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN109308071A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡巖;孫義凱;趙齊齊;于浩;柏見濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海倍獺工業(yè)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海宏京知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31297
• 代理人: 崔巍

本發(fā)明一種帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車及其控制方法，其中，包括：車架本體的底面縱向方向的兩端分別設(shè)有前萬向輪組、后萬向輪組，前萬向輪組與后萬向輪組之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪組；頂升驅(qū)動(dòng)裝置固定設(shè)于車架本體內(nèi)，部分頂升驅(qū)動(dòng)裝置由下而上探出車架本體頂面；探出車架本體頂面的頂升驅(qū)動(dòng)裝置與頂升圓盤固定連接，頂升圓盤內(nèi)設(shè)有掛銷軸承組件，頂升圓盤與頂升驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)有同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。能夠?qū)崿F(xiàn)差速驅(qū)動(dòng)、原地轉(zhuǎn)向以及全向行走的功能，從而避免了各工況空間受限的問題，能夠?qū)崿F(xiàn)二次頂升，利用承重傳感器對(duì)承載的重量進(jìn)行檢測(cè)，避免重載工況的發(fā)生，同時(shí)也避免發(fā)生輕載驅(qū)動(dòng)輪打滑的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車及其控制方法。

背景技術(shù)

眾所周知，隨著科技的發(fā)展工業(yè)化的設(shè)備也逐漸趨向于智能化，如今的工業(yè)應(yīng)用已經(jīng)出現(xiàn)不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。

市場(chǎng)上的無人搬運(yùn)小車，多采用常用的差速驅(qū)動(dòng)形式，即車體中部布置差速驅(qū)動(dòng)輪，前面布置兩個(gè)萬向輪，后面布置兩個(gè)定向輪。這種驅(qū)動(dòng)方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，利用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)，倒退與轉(zhuǎn)向，但無法實(shí)現(xiàn)全向行走。目前，行業(yè)通用的潛伏式與牽引式無人搬運(yùn)小車，大多采用這種結(jié)構(gòu)方式。

常用的差速驅(qū)動(dòng)形式的無人搬運(yùn)小車，可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)直線行走、前進(jìn)轉(zhuǎn)彎以及后退直線行走等動(dòng)作。由于車體本身的長(zhǎng)度等尺寸方面的原因，轉(zhuǎn)彎時(shí)需要一定的轉(zhuǎn)彎半徑，無法實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。隨車現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，工業(yè)企業(yè)的生產(chǎn)車間越來越緊湊，生產(chǎn)線之間的通道很狹窄。這種情況差速驅(qū)動(dòng)無人搬運(yùn)車由于轉(zhuǎn)彎半徑的限制，往往不能滿足空間上的使用要求。

另一方面，常用的潛伏式無人搬運(yùn)小車，通常采用車體上設(shè)置的掛銷與料車連接，以實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)。料車自帶輪子，料車的重量不施加在搬運(yùn)小車上。這種情況下，搬運(yùn)小車的驅(qū)動(dòng)力為驅(qū)動(dòng)輪與地面的最大靜摩擦力，驅(qū)動(dòng)力的大小與輪子與地面的摩擦系數(shù)直接相關(guān)。隨著負(fù)載的增加，或者在地面摩擦系數(shù)相對(duì)較小的情況下（例如比較光滑的環(huán)氧地面），往往會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)力不足、驅(qū)動(dòng)輪打滑的情況，只能通過不斷增加無人小車本身的重量來增大驅(qū)動(dòng)力。因此，對(duì)于重載或者光滑地面，往往無人搬運(yùn)小車需要做的特別重，才能正常使用。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車及其控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中搬運(yùn)小車功能單一，結(jié)構(gòu)不佳，導(dǎo)致搬運(yùn)小車在需要旋轉(zhuǎn)動(dòng)作時(shí)，占用空間面積較大以及搬運(yùn)小車自身重力較輕輪胎打滑的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車，其中，包括：車架本體、驅(qū)動(dòng)輪組、前萬向輪組、后萬向輪組、頂升驅(qū)動(dòng)裝置、頂升圓盤、掛銷軸承組件；所述車架本體的底面縱向方向的兩端分別設(shè)有所述前萬向輪組、所述后萬向輪組，所述前萬向輪組與所述后萬向輪組之間設(shè)有所述驅(qū)動(dòng)輪組；

所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置固定設(shè)于所述車架本體內(nèi)，部分所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置由下而上探出所述車架本體頂面；

探出所述車架本體頂面的所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置與所述頂升圓盤固定連接，所述頂升圓盤內(nèi)設(shè)有掛銷軸承組件；

所述頂升圓盤與所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)有同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

一控制器，所述控制器分別控制連接于所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置、同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

上述的帶有升降旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的搬運(yùn)小車，其中，所述同步旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：電機(jī)固定板、同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)、小齒輪、大齒輪以及傳動(dòng)帶，所述電機(jī)固定板固定于所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置的上部外側(cè)，所述同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)，所述小齒輪固定套設(shè)于所述同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電動(dòng)軸外側(cè)，所述大齒輪固定設(shè)于所述頂升驅(qū)動(dòng)裝置與所述頂升圓盤之間，所述大齒輪與所述小齒輪外側(cè)套設(shè)有所述傳動(dòng)帶，所述控制器與所述同步驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接。