[發明專利]一種帶有升降旋轉機構的搬運小車及其控制方法

在審

• 申請號: 201710630162.7
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109308071A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 胡巖;孫義凱;趙齊齊;于浩;柏見濤
• 申請（專利權）人: 上海倍獺工業機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 崔巍

1.一種帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，包括：車架本體、驅動輪組、前萬向輪組、后萬向輪組、頂升驅動裝置、頂升圓盤、掛銷軸承組件；所述車架本體的底面縱向方向的兩端分別設有所述前萬向輪組、所述后萬向輪組，所述前萬向輪組與所述后萬向輪組之間設有所述驅動輪組；

所述頂升驅動裝置固定設于所述車架本體內，部分所述頂升驅動裝置由下而上探出所述車架本體頂面；

探出所述車架本體頂面的所述頂升驅動裝置與所述頂升圓盤固定連接，所述頂升圓盤內設有掛銷軸承組件；

所述頂升圓盤與所述頂升驅動裝置之間設有同步旋轉機構；

一控制器，所述控制器分別控制連接于所述頂升驅動裝置、同步旋轉機構。

2.根據權利要求1所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，所述同步旋轉機構包括：電機固定板、同步驅動電機、小齒輪、大齒輪以及傳動帶，所述電機固定板固定于所述頂升驅動裝置的上部外側，所述同步驅動電機固定于所述頂升驅動裝置內，所述小齒輪固定套設于所述同步驅動電機的電動軸外側，所述大齒輪固定設于所述頂升驅動裝置與所述頂升圓盤之間，所述大齒輪與所述小齒輪外側套設有所述傳動帶，所述控制器與所述同步驅動電機連接。

3.根據權利要求1所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，所述頂升驅動裝置的一側設有重力感應器，所述車架本體內水平設置一測力板，所述重力感應器的底端與所述測力板的上側接觸，所述重力感應器與所述控制器固定連接。

4.根據權利要求1所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，所述驅動輪組包括：左驅動輪、右驅動輪，所述左驅動輪與所述右驅動輪分別位于所述頂升驅動裝置的兩側；

所述左驅動輪面向所述右驅動輪的一側設有左驅動電機，所述右驅動輪面向所述左驅動輪的一側設有右驅動電機；

所述左驅動電機與所述右驅動電機均與所述控制器連接；

所述左驅動輪與所述右驅動輪均固定設于所述車架本體內。

5.根據權利要求1所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，所述車架本體的上側固定設有吊環組。

6.根據權利要求1所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車，其特征在于，所述頂升驅動裝置的頂面設有高度傳感器，所述高度傳感器與所述控制器連接。

7.一種帶有升降旋轉機構的搬運小車的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S10：將料車的一端固定于頂升圓盤上側，并利用掛銷軸承組件進行固定；

S20：第一次啟動頂升驅動裝置使得頂升圓盤接觸到料車的一端底面后停止頂升驅動裝置的工作；

S30：第二次驅動頂升驅動裝置，利用頂升圓盤推動料車的一端上升一段距離并停止；

S40：當車架本體直線運動時，利用左驅動電機與右驅動電機分別控制左驅動輪與右驅動輪向同一方向轉動，實現車架本體的直線運動；

S50：當車架本體需要轉向時，則左驅動電機與右驅動電機分別控制左驅動輪與右驅動輪向反方向轉動，實現車架本體的向左或先右的轉向；

當車架本體向右旋轉，則同步旋轉機構同步向左旋轉；

當車架本體向左旋轉，則同步旋轉機構同步向右旋轉。

8.根據權利要求7所述的帶有升降旋轉機構的搬運小車的控制方法，其特征在于，在所述S30中，控制器控制頂升驅動裝置在第二次頂升時的行程是由重力感應器接收到的重力數值決定的。