[發明專利]作動器控制裝置

有效

• 申請號: 201710628975.2
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107697153B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 前田真悟;都甲高廣;中曾根源平;青野慎也
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本發明提供抑制使車輛的轉向輪的轉向角產生較大的變化的情況的作動器控制裝置。作動器控制裝置以產生使轉向輪相對于轉向操縱機構轉向的動力控制作動器。作動器控制裝置具備運算第一輔助成分的輔助控制電路、和運算第二輔助成分的自動轉向操縱控制電路。自動轉向操縱控制電路能夠在轉向操縱扭矩不足閾值B的期間，運算第二輔助成分，在運算第二輔助成分的情況下，執行使用基于角度偏差而得到的積分項的PID控制。而且，自動轉向操縱控制電路具有基于轉向操縱扭矩不足閾值B的期間，并且轉向操縱扭矩為閾值A以上的情況，以與轉向操縱扭矩不足閾值A的期間相比使積分項變得不易增大的方式進行限制的結構。

技術領域

本發明涉及作動器控制裝置。

背景技術

在車輛的轉向裝置中，構建了防止偏離車道輔助系統，該防止偏離車道輔助系統具備控制具有馬達等的作動器的作動器控制裝置，通過作動器的控制產生使車輛的轉向輪轉向的動力，由此防止車輛在行駛過程中偏離車道(例如，日本特開2009－214680號公報)。

在日本特開2009－214680號公報中公開了，在執行防止偏離車道輔助系統的控制的過程中，與用戶對所操作的方向盤的握持方式亦即操轉向操縱狀態相對應地，中斷防止偏離車道輔助系統的控制。通過監控用戶附加給方向盤的轉向操縱扭矩來檢測上述轉向操縱狀態。而且，在轉向操縱扭矩為取消判定閾值以上的情況下，中斷防止偏離車道輔助系統的控制，從而用戶(駕駛員)能夠按照自己的意愿使轉向輪轉向。

作動器控制裝置運算向作動器供給的電流值亦即作為使作動器產生的動力(輔助扭矩)的目標值的輔助成分，并基于該輔助成分控制作動器。

例如，在上述日本特開2009－214680號公報中，根據以基于由照相機等拍攝到的圖像數據使車輛在維持行駛過程中的行駛車道的狀態下行駛的方式設定的目標行駛線、與實際的車輛相對于行駛車道的位置間的偏差(乖離量)，并通過以消除該偏差的方式執行的反饋控制來運算輔助成分。在該反饋控制中，從控制的穩定性的觀點來看，多采用使用了P項(比例項)、I項(積分項)以及D項(微分項)這三項的PID控制。

其中，在該情況下，在上述日本特開2009－214680號公報中，在執行防止偏離車道輔助系統的控制的過程中，若用戶對于方向盤附加不中斷控制程度的轉向操縱扭矩，則該轉向操縱扭矩成為阻力，從而穩定殘留上述偏差。該穩定殘留的上述偏差每次反饋時都作為PID控制的I項被累計。由此，越是累計I項，輔助成分越是被運算為較大的值地受到影響。

而且，在因用戶而施加了不中斷控制程度的轉向操縱扭矩，引起輔助成分受到上述影響的狀態下，若該轉向操縱扭矩減小至零值等，則通過作動器的控制使車輛的轉向輪轉向的動力產生較大的變化，即轉向輪的轉向角產生較大的變化。

發明內容

本發明的目的之一在于提供抑制使車輛的轉向輪的轉向角產生較大的變化的作動器控制裝置。

本發明的一個方式的作動器控制裝置具備控制電路，該控制電路使用基于因用戶對車輛的轉向操縱機構的操作而變化的操作狀態量運算的第一輔助成分、和基于車輛四周環境運算的第二輔助成分的至少一方，使所述轉向操縱機構產生使轉向輪轉向的動力，以上述這樣的方式控制作動器，其中，

上述控制電路在上述操作狀態量為第一閾值以上的期間，能夠運算上述第一輔助成分，并且在上述操作狀態量不足上述第一閾值的期間，能夠運算上述第二輔助成分，

所述控制電路在運算上述第二輔助成分的情況下，執行使用控制項的反饋控制，并執行限制處理，

其中，上述控制項至少包括根據基于上述車輛四周環境設定的表示車輛的前進方向的成分亦即方向狀態量的目標值與車輛的實際的上述狀態量間的偏差而得到的積分項，上述限制處理基于上述操作狀態量不足上述第一閾值的期間、并且上述操作狀態量為不足該第一閾值的值亦即第二閾值以上的情況，以與上述操作狀態量不足上述第二閾值的期間相比使上述反饋控制的上述控制項變得不易增大的方式進行限制。