[發(fā)明專利]作動器控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710628975.2
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107697153B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設計）人: 前田真悟;都甲高廣;中曾根源平;青野慎也
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

1.一種作動器控制裝置，其具備控制電路，該控制電路使用基于因用戶對車輛的轉(zhuǎn)向操縱機構的操作而變化的操作狀態(tài)量運算的第一輔助成分、和基于車輛四周環(huán)境運算的第二輔助成分的至少一方，使所述轉(zhuǎn)向操縱機構產(chǎn)生使轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向的動力，以上述這樣的方式控制作動器，其中，

所述控制電路在所述操作狀態(tài)量為第一閾值以上的期間，能夠運算所述第一輔助成分，并且在所述操作狀態(tài)量不足所述第一閾值的期間，能夠運算所述第二輔助成分，

所述控制電路在運算所述第二輔助成分的情況下，執(zhí)行使用控制項的反饋控制，并執(zhí)行限制處理，

其中，所述控制項至少包括根據(jù)基于所述車輛四周環(huán)境設定的表示車輛的前進方向的成分亦即方向狀態(tài)量的目標值與車輛的實際的所述狀態(tài)量間的偏差而得到的積分項，所述限制處理基于所述操作狀態(tài)量不足所述第一閾值的期間、并且所述操作狀態(tài)量為不足該第一閾值的值亦即第二閾值以上的情況，以與所述操作狀態(tài)量不足所述第二閾值的期間相比使所述反饋控制的所述控制項變得不易增大的方式進行限制，

所述控制電路執(zhí)行使用包括比例項、積分項以及微分項的各控制項的反饋控制，并限制所述各控制項中的至少所述積分項作為所述限制處理，其中，所述比例項是使用基于所述目標值與所述狀態(tài)量間的偏差而得到的，所述積分項是累計基于該偏差的積分要素而成的，所述微分項是根據(jù)基于該偏差的微分要素而得到的。

2.根據(jù)權利要求1所述的作動器控制裝置，其中，

在所述操作狀態(tài)量不足所述第一閾值的期間，所述操作狀態(tài)量為所述第二閾值以上的狀態(tài)持續(xù)預先決定的閾時間的情況下，所述控制電路執(zhí)行所述限制處理。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的作動器控制裝置，其中，

所述操作狀態(tài)量為因用戶對所述轉(zhuǎn)向操縱機構的操作而施加的轉(zhuǎn)向操縱扭矩，并且所述狀態(tài)量為能夠換算為所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的角度。

4.根據(jù)權利要求1或2所述的作動器控制裝置，其中，

所述控制電路在所述操作狀態(tài)量不足所述第一閾值的期間，限制與所述操作狀態(tài)量相對應的所述積分項的上限，并且基于所述操作狀態(tài)量為所述第二閾值以上的情況，將應與前一次為止的所述積分項相加的所述積分要素限制為零值作為所述限制處理。

5.根據(jù)權利要求3所述的作動器控制裝置，其中，

所述控制電路在所述操作狀態(tài)量不足所述第一閾值的期間，限制與所述操作狀態(tài)量相對應的所述積分項的上限，并且基于所述操作狀態(tài)量為所述第二閾值以上的情況，將應與前一次為止的所述積分項相加的所述積分要素限制為零值作為所述限制處理。