[發(fā)明專(zhuān)利]用于自主駕駛合并管理的系統(tǒng)和方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710626246.3 | 申請(qǐng)日： | 2017-07-27 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107664994B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | B·B·利特庫(kù)希;董馳宇;J·M·多蘭 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | G05D1/02 | 分類(lèi)號(hào)： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中國(guó)專(zhuān)利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 吳超;鄧雪萌 |
| 地址： | 美國(guó)密*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 自主 駕駛 合并 管理 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種自主駕駛合并管理的方法，其包括：
通過(guò)處理器確定第二車(chē)輛將在合并點(diǎn)處合并到第一車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道中；
以及響應(yīng)于所述確定：
通過(guò)所述處理器獲取所述第二車(chē)輛的速度歷史，
通過(guò)所述處理器確定與所述第一車(chē)輛和所述合并點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一時(shí)間值；
通過(guò)所述處理器確定與所述第二車(chē)輛和所述合并點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二時(shí)間值；
通過(guò)所述處理器基于由所述速度歷史計(jì)算的基于速度的讓步概率值與由所述第一時(shí)間值和所述第二時(shí)間值計(jì)算的基于時(shí)間的讓步概率值的第一積、以及由所述速度歷史計(jì)算的基于速度的不讓步概率值與由所述第一時(shí)間值和所述第二時(shí)間值計(jì)算的基于時(shí)間的不讓步概率值的第二積確定合并的所述第二車(chē)輛的讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)；以及
通過(guò)所述處理器選擇性地生成命令以便基于所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)執(zhí)行控制所述第一車(chē)輛和提供通知中的至少一者。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主駕駛合并管理的方法，其中，確定所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)是基于至少一種概率圖模型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主駕駛合并管理的方法，其中，確定所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)是基于從所述速度歷史中確定的速度的變化。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主駕駛合并管理的方法，其中，確定所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)基于所述第一時(shí)間值和所述第二時(shí)間值之間的差。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主駕駛合并管理的方法，其進(jìn)一步包括：
獲取所述第一車(chē)輛的當(dāng)前速度；
獲取到所述第一車(chē)輛的所述合并點(diǎn)的當(dāng)前距離，并且
其中，確定所述第一時(shí)間值是基于所述第一車(chē)輛的所述當(dāng)前速度以及到所述第一車(chē)輛的所述合并點(diǎn)的所述當(dāng)前距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主駕駛合并管理的方法，其進(jìn)一步包括：
獲取所述第二車(chē)輛的當(dāng)前速度；
獲取到所述第二車(chē)輛的所述合并點(diǎn)的當(dāng)前距離，并且
其中，確定所述第二時(shí)間值是基于所述第二車(chē)輛的所述當(dāng)前速度以及到所述第二車(chē)輛的所述合并點(diǎn)的所述當(dāng)前距離。
7.一種自主駕駛合并管理的系統(tǒng)，其包括：
第一模塊，其通過(guò)處理器確定第二車(chē)輛將合并到第一車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)道中，并且其確定合并點(diǎn)；
第二模塊，其響應(yīng)于所述確定通過(guò)所述處理器：獲取所述第二車(chē)輛的速度歷史，確定與所述第一車(chē)輛和所述合并點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第一時(shí)間值，并且確定與所述第二車(chē)輛和所述合并點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的第二時(shí)間值；
第三模塊，其通過(guò)所述處理器基于由所述速度歷史計(jì)算的基于速度的讓步概率值與由所述第一時(shí)間值和所述第二時(shí)間值計(jì)算的基于時(shí)間的讓步概率值的第一積、以及由所述速度歷史計(jì)算的基于速度的不讓步概率值與由所述第一時(shí)間值和所述第二時(shí)間值計(jì)算的基于時(shí)間的不讓步概率值的第二積確定合并的所述第二車(chē)輛的讓步意圖和不讓步意圖中的其中之一；以及
第四模塊，其通過(guò)所述處理器選擇性地生成命令以便基于所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個(gè)執(zhí)行控制所述第一車(chē)輛和提供通知中的至少一者。
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