[發明專利]用于自主駕駛合并管理的系統和方法

有效

• 申請號: 201710626246.3
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107664994B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: B·B·利特庫希;董馳宇;J·M·多蘭
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;鄧雪萌

本發明涉及自主駕駛合并管理的方法和系統。方法包括：通過處理器確定第二車輛將在合并點處合并到第一車輛的當前車道中；以及獲取所述第二車輛的速度歷史，確定與第一車輛和合并點相關聯的第一時間值；確定與第二車輛和合并點相關聯的第二時間值；基于由所述速度歷史計算的基于速度的讓步概率值與由所述第一時間值和所述第二時間值計算的基于時間的讓步概率值的第一積、以及由速度歷史計算的基于速度的不讓步概率值與由第一時間值和第二時間值計算的基于時間的不讓步概率值的第二積確定合并的第二車輛的讓步意圖和不讓步意圖中的一個；和選擇性地生成命令以便基于所述讓步意圖和不讓步意圖中的一個執行控制第一車輛和提供通知中的至少一者。

技術領域

本公開大體上涉及自主車輛，并且更具體地涉及用于管理自主車輛中的合并操縱的系統和方法。

背景技術

自主車輛是能夠感測其環境并且在較少用戶輸入或者沒有用戶輸入的情況下進行航行的車輛。自主車輛使用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測裝置來感測其環境。自主車輛系統進一步使用來自全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車輛對車輛通信、車輛對基礎設施技術、以及/或者線控驅動系統的信息來使車輛航行。

駕駛的社會行為方面是日常駕駛操縱的關鍵屬性。例如，人們通常在其它駕駛員的意圖完全實現之前就檢測到其意圖的微妙線索?？梢酝ㄟ^并入對該社會行為方面的評估來提高車輛的自主控制。

因此，令人期望的是提供將社會行為并入到自主駕駛中的系統和方法。進一步令人期望的是提供用于基于駕駛的社會方面來管理自主車輛中的合并操縱的方法和系統。此外，結合附圖和前述技術領域和背景技術，本發明的其它令人期望的特征和特點將從后文的詳細描述和所附權利要求書中變得顯而易見。

發明內容

提供了用于控制第一車輛的系統和方法。在一個實施例中，一種方法包括：通過處理器確定第二車輛將在合并點處合并到第一車輛的當前車道中；并且響應于該確定：通過處理器獲取第二車輛的速度歷史，通過處理器確定與第一車輛和合并點相關聯的第一時間值；通過處理器確定與第二車輛和合并點相關聯的第二時間值；通過處理器基于速度歷史、第一時間值以及第二時間值來確定第二車輛的意圖；并且通過處理器選擇性地生成命令以便基于該意圖執行控制第一車輛和提供通知中的至少一者。

附圖說明

下文將結合如下附圖對示例性實施例進行描述，在附圖中相似附圖標記表示相似元件，并且在附圖中：

圖1是圖示了根據各個實施例的具有車輛合并系統的自主車輛的功能框圖；

圖2是圖示了根據各個實施例的具有圖1的一個或多個自主車輛的交通運輸系統的功能框圖；

圖3是根據各個實施例的圖示了自主車輛的車輛合并系統的數據流程圖；以及

圖4是根據各個實施例的圖示了用于控制自主車輛的控制方法的流程圖。

具體實施方式

如下詳細描述本質上僅僅是示例性的并且不意在限制應用和使用。此外，不存在受到前述技術領域、背景技術、發明內容或者如下詳細描述中呈現的任何表述出的或者暗示的理論的約束的意圖。如本文所使用的，術語“模塊”指單獨的或者呈任何組合形式的任何硬件、軟件、固件、電子控制部件、處理邏輯、以及/或者處理器裝置，包括但不限于：專用集成電路(ASIC)、電子電路、處理器(共用的、專用的、或者群組的)和執行一個或多個軟件或者固件程序的存儲器、組合邏輯電路、以及/或者提供所描述的功能的其它合適部件。