[發(fā)明專利]一種汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710625652.8
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107598561B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李權(quán)威;張岳海
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波易拓智譜機器人有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 寧波高新區(qū)永創(chuàng)智誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33264
• 代理人: 胡小永

1.一種汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法，其特征在于：所述汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法通過下述安裝檢測系統(tǒng)實施，所述安裝檢測系統(tǒng)包括桁架機械手(1)和轉(zhuǎn)運工作臺(2)，所述桁架機械手(1)包括活動裝夾臂(3)、圖像定位檢測裝置(4)、機械頂壓感應(yīng)裝置(5)和激光定位裝置(6)，所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)設(shè)有激光接收裝置一(7)、激光接收裝置二(8)和激光接收裝置三(9)；

所述汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法包括如下步驟：

首先所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)在流水線系統(tǒng)的控制下，轉(zhuǎn)運工作臺(2)移動到所述桁架機械手(1)所在工位上；

所述激光定位裝置(6)在移動過程中保持開啟狀態(tài)，當(dāng)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)上的激光接收裝置一(7)接收到激光定位裝置(6)的激光信號時，所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)開始減速；當(dāng)激光接收裝置二(8)接收到激光定位裝置(6)的激光信號時，所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)停止運動并完成定位；

然后所述桁架機械手(1)通過底部的圖像定位檢測裝置(4)對所需檢測校正的產(chǎn)品位置進行成像對比，配合桁架機械手(1)的控制模塊運用成像對比算法進行圖像的偏差計算，并反饋到控制模塊，從而對活動裝夾臂(3)的實時位置做校正；

之后通過活動裝夾臂(3)進行卡簧和卡扣的組裝，然后轉(zhuǎn)運工作臺(2)移動，直到激光接收裝置三(9)接收到激光定位裝置(6)的激光信號時，通過活動裝夾臂(3)進行螺絲的組裝；在組裝過程中，通過機械頂壓感應(yīng)裝置(5)與產(chǎn)品抵接，實時監(jiān)測機械頂壓感應(yīng)裝置(5)與產(chǎn)品之間壓力，并反饋到桁架機械手(1)的控制模塊，進而控制活動裝夾臂(3)的組裝精度；

組裝完成之后，所述機械頂壓感應(yīng)裝置(5)釋放，所述轉(zhuǎn)運工作臺(2)開始移動進入下一工位；

所述桁架機械手(1)為包括X軸、Y軸和Z的三軸桁架機械手。

2.如權(quán)利要求1所述的一種汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法，其特征在于：所述圖像定位檢測裝置(4)通過三個攝像頭多角度交叉精確定位。

3.如權(quán)利要求1所述的一種汽車門板的卡簧卡扣和螺絲的組裝監(jiān)測方法，其特征在于：所述激光接收裝置一(7)、激光接收裝置二(8)和激光接收裝置三(9)依次設(shè)置在同一直線上，所述激光接收裝置一(7)與激光接收裝置二(8)間距為20mm，所述激光接收裝置二(8)與激光接收裝置三(9)間距為10mm。