[發明專利]一種純電動環衛清掃車及其自動駕駛系統

在審

• 申請號: 201710625152.4
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN109308070A
• 公開（公告）日: 2019-02-05
• 發明（設計）人: 閆孟洋;李高鵬;朱光海;李振山;朱敏
• 申請（專利權）人: 鄭州宇通客車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

本發明涉及一種純電動環衛清掃車及其自動駕駛系統，自動駕駛系統包括動力電池，控制模塊，車身周圍障礙物檢測子系統，路邊距離檢測子系統，電控轉向子系統以及制動子系統。通過車身周圍障礙物檢測子系統檢測車身周圍的障礙物情況，通過路邊距離檢測子系統檢測車輛與路邊的距離，在自動駕駛過程中，根據車身周圍的障礙物情況以及車輛與路邊的距離自動控制車輛行駛，當有障礙物影響車輛正常行駛時，或者車輛距離路邊過近時，通過控制車輛轉向子系統或者制動子系統實現車輛的轉向、減速，進而避開障礙物或者增大與路邊的距離，實現自動駕駛的安全可靠運行。所以，通過該系統能夠實現純電動環衛清掃車的自動駕駛控制。

技術領域

本發明涉及一種純電動環衛清掃車及其自動駕駛系統，屬于純電動環衛清掃車的自動駕駛技術領域。

背景技術

隨著城市化發展、市場需求的不斷提升和國家政策引導，市場上應用的新能源環衛清掃車輛，即純電動環衛清掃車輛越來越多。與傳統環衛清掃車和人工清掃相比，新能源環衛清掃車的環保性、清掃效率和安全性都有明顯提高。而且，隨著城市規模的發展，人力成本的不斷提升，對于智能化無人駕駛自動行駛的清掃車的需求，顯現的尤為迫切。雖然無人駕駛領域已經有了相關的技術，但是，目前純電動環衛清掃車的無人駕駛仍舊沒有過多涉及，純電動環衛清掃車仍需人工駕駛車輛進行清潔打掃，人力成本較大。

發明內容

本發明的目的是提供一種純電動環衛清掃車自動駕駛系統，用以實現純電動環衛清掃車的自動駕駛控制。本發明同時提供一種純電動環衛清掃車。

為實現上述目的，本發明的方案包括一種純電動環衛清掃車自動駕駛系統，包括用于為環衛清掃車提供整車能量的動力模塊，以及控制模塊，用于檢測車輛與車身周圍障礙物距離的車身周圍障礙物檢測子系統，用于檢測車輛與路邊距離的路邊距離檢測子系統，電控轉向子系統和制動子系統，所述動力模塊是動力電池，所述控制模塊采樣連接所述車身周圍障礙物檢測子系統和路邊距離檢測子系統，控制連接所述電控轉向子系統和制動子系統。

所述車身周圍障礙物檢測子系統包括四組超聲波雷達探頭，用于分別設置在車身的前、后、左、右側；所述路邊距離檢測子系統包括兩組激光測距雷達，用于分別設置在車頭兩側。

所述自動駕駛系統還包括定位模塊和行走子系統，所述控制模塊采樣連接所述定位模塊，控制連接所述行走子系統。

所述自動駕駛系統還包括用于獲取車輛需要通過的路口處紅綠信號燈狀態信息的信息獲取模塊，所述控制模塊采樣連接所述信息獲取模塊。

所述自動駕駛系統還包括用于檢測動力電池剩余電量的剩余電量檢測模塊，所述控制模塊采樣連接所述剩余電量檢測模塊。

一種純電動環衛清掃車，包括純電動環衛清掃車自動駕駛系統和清掃機構，所述自動駕駛系統包括用于為環衛清掃車提供整車能量的動力模塊，以及控制模塊，用于檢測車輛與車身周圍障礙物距離的車身周圍障礙物檢測子系統，用于檢測車輛與路邊距離的路邊距離檢測子系統，電控轉向子系統和制動子系統，所述動力模塊是動力電池，所述控制模塊采樣連接所述車身周圍障礙物檢測子系統和路邊距離檢測子系統，控制連接所述電控轉向子系統和制動子系統。

所述車身周圍障礙物檢測子系統包括四組超聲波雷達探頭，用于分別設置在車身的前、后、左、右側；所述路邊距離檢測子系統包括兩組激光測距雷達，用于分別設置在車頭兩側。

所述自動駕駛系統還包括定位模塊和行走子系統，所述控制模塊采樣連接所述定位模塊，控制連接所述行走子系統。

所述自動駕駛系統還包括用于獲取車輛需要通過的路口處紅綠信號燈狀態信息的信息獲取模塊，所述控制模塊采樣連接所述信息獲取模塊。

所述自動駕駛系統還包括用于檢測動力電池剩余電量的剩余電量檢測模塊，所述控制模塊采樣連接所述剩余電量檢測模塊。