[發明專利]一種機械腳、高空作業機器人及高空作業機器人行走方法

有效

• 申請號: 201710623969.8
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107839778B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 王岳
• 申請（專利權）人: 上海茂塔實業有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 喻學兵

本發明的目的是提供一種機械腳，包括吸盤、吸盤拉動機構、作用力檢測部分和位移檢測部分；吸盤用于吸附在幕墻塊上，吸盤拉動機構用于向吸附在幕墻塊上的吸盤施加作用力，作用力用于使吸盤發生位移；作用力檢測部分用于檢測作用力，位移檢測部分用于檢測位移，以對吸盤吸附的安全性進行判定。本發明提供的高空作業機器人，包括上述能夠對吸附安全性進行檢測的機械腳，從而能夠在機械腳的吸盤吸附安全后再進行行走。本發明提供的高空作業機器人行走方法，能夠對吸附的安全性進行檢測，解決吸附出現的打滑、假吸、幕墻松動情況，從而保證高空作業機器人在機械腳的吸盤吸附安全后再進行行走，大大提高了行走的安全性。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及一種機械腳、高空作業機器人及高空作業機器人行走方法。

背景技術

隨著社會的進步和科技的發展，摩天大樓的數量呈現爆發式增長，同時也帶來了不少由幕墻脫落引起的安全事故。現如今大部分幕墻的清洗和安全檢查工作全靠人工，這類工作具有較高的風險。

智能化的機器人完全可以替代以上繁瑣和危險的工作。現有的幕墻爬行機器人設計沒有把安全的爬行放在第一位，特別是在幕墻塊不安全(例如幕墻塊松動)的情況下，高空作業機器人的爬行就非常危險。

吸附的幕墻上有異物如水、水泥碴、鳥糞、揚塵等，這些會令吸盤吸附的安全性大大降低，如吸附面有水的時候，吸附的負壓再低，吸盤和幕墻面由于有水，吸盤和幕墻面的摩擦系數會比幕墻面沒水時低很多，揚塵多的時候和有水的情況類似，這樣高空作業機器人會很容易滑落或者假吸，而干的異物則會另吸附后漏氣進入吸盤，降低吸盤的安全性。

此外，吸盤吸附在幕墻塊上時，由于幕墻塊表面不夠平整的原因，可能會出現漏氣、密封不嚴的情況，這也會帶來危險。

本領域需要一種具有較高安全性能的機械腳、高空作業機器人及高空作業機器人行走方法。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械腳，所述機械腳能夠對吸附的安全性進行檢測，從而保證高空作業機器人安全行走。

本發明的目的還在于提供一種高空作業機器人，包括上述能夠對吸附的安全性進行檢測的機械腳，從而能夠安全行走。

本發明的目的還在于提供一種高空作業機器人行走方法，該方法能夠對對吸附的安全性進行檢測，從而保證高空作業機器人安全行走。

為實現所述目的的機械腳，用于安全吸附在幕墻塊上，所述機械腳包括吸盤、吸盤拉動機構、作用力檢測部分和位移檢測部分；

所述吸盤用于吸附在所述幕墻塊上，所述吸盤拉動機構用于向吸附在所述幕墻塊上的所述吸盤施加作用力，所述作用力用于使所述吸盤發生位移；

所述作用力檢測部分用于檢測所述作用力，所述位移檢測部分用于檢測所述位移，以對所述吸盤吸附的安全性進行判定。

所述的機械腳，其進一步的特點是，所述位移包括第一位移和/或第二位移，所述第一位移為所述吸盤在所述幕墻塊上的滑動位移，所述第二位移為所述吸盤或所述吸盤帶動所述幕墻塊共同運動的共有位移。

所述的機械腳，其進一步的特點是，所述作用力平行于所述幕墻塊，以使所述吸盤發生所述第一位移；或者所述作用力垂直于所述幕墻塊，以使所述吸盤發生所述第二位移。

所述的機械腳，其進一步的特點是，所述作用力具有平行于所述幕墻塊的表面的第一分力，所述第一分力用于使所述吸盤發生所述第一位移；所述作用力還具有垂直于所述幕墻塊的表面的第二分力，所述第二分力用于使所述吸盤發生所述第二位移；

所述第一分力和所述第二分力在空間內的矢量和為所述作用力。

所述的機械腳，其進一步的特點是，所述吸盤拉動機構包括安裝在所述吸盤上的作動單元，所述作動單元用于向吸附在所述幕墻塊上的所述吸盤施加所述作用力。