[發(fā)明專利]一種機(jī)械腳、高空作業(yè)機(jī)器人及高空作業(yè)機(jī)器人行走方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710623969.8
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107839778B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王岳
• 申請（專利權(quán)）人: 上海茂塔實(shí)業(yè)有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 喻學(xué)兵

1.一種機(jī)械腳，用于安全吸附在幕墻塊上，其特征在于，所述機(jī)械腳包括吸盤、吸盤拉動機(jī)構(gòu)、作用力檢測部分和位移檢測部分；

所述吸盤用于吸附在所述幕墻塊上，所述吸盤拉動機(jī)構(gòu)用于向吸附在所述幕墻塊上的所述吸盤施加作用力，所述作用力用于使所述吸盤發(fā)生位移；

所述作用力檢測部分用于檢測所述作用力，所述位移檢測部分用于檢測所述位移，以對所述吸盤吸附的安全性采用以下步驟進(jìn)行判定：

將所述作用力的第一分力與第一設(shè)定作用力作比較，并且同時(shí)將所述位移的第一位移與第一設(shè)定位移作比較，其中，所述第一分力平行于所述幕墻塊的表面，用于使所述吸盤發(fā)生所述第一位移；若所述第一分力小于所述第一設(shè)定作用力并且所述第一位移大于所述第一設(shè)定位移，則判定吸盤吸附不安全，立刻告警并停止移動；若所述第一分力達(dá)到所述第一設(shè)定作用力并且所述第一位移小于所述第一設(shè)定位移，則判定吸盤吸附安全，進(jìn)行下一步正常運(yùn)動；和/或

將所述作用力的第二分力與第二設(shè)定作用力作比較，并且同時(shí)將所述位移的第二位移與第二設(shè)定位移作比較，其中，所述第二分力垂直于所述幕墻塊的表面，用于使所述吸盤發(fā)生所述第二位移，所述第一分力和所述第二分力在空間內(nèi)的矢量和為所述作用力；若所述第二分力小于所述第二設(shè)定作用力并且所述第二位移大于所述第二設(shè)定位移，則判定吸盤吸附不安全，立刻告警并停止移動；若所述第二分力達(dá)到所述第二設(shè)定作用力并且所述第二位移小于所述第二設(shè)定位移，則判定吸盤吸附安全，進(jìn)行下一步正常運(yùn)動。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述第一位移為所述吸盤在所述幕墻塊上的滑動位移，所述第二位移為所述吸盤脫離所述幕墻塊表面的位移或所述吸盤帶動所述幕墻塊共同運(yùn)動的共有位移。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述作用力平行于所述幕墻塊，以使所述吸盤發(fā)生所述第一位移；或者所述作用力垂直于所述幕墻塊，以使所述吸盤發(fā)生所述第二位移。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述吸盤拉動機(jī)構(gòu)包括安裝在所述吸盤上的作動單元，所述作動單元用于向吸附在所述幕墻塊上的所述吸盤施加所述作用力。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述吸盤拉動機(jī)構(gòu)包括作動組件和小腳肢，所述小腳肢的一端與所述吸盤連接；所述小腳肢用于將所述吸盤下壓到所述幕墻塊，以使所述吸盤能夠吸附在所述幕墻塊上；

所述小腳肢用于被所述作動組件整體地移動，以向吸附在所述幕墻塊上的所述吸盤施加所述作用力。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述吸盤拉動機(jī)構(gòu)包括作動組件和小腳肢，所述小腳肢包括腳肢本體和活動部，所述活動部與所述吸盤和所述腳肢本體分別連接；

所述腳肢本體和所述活動部用于被所述作動組件整體地移動，以產(chǎn)生所述第一分力，所述活動部還被設(shè)置成能相對于所述腳肢本體移動，從而下壓或者拉動所述吸盤，以產(chǎn)生所述第二分力。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述腳肢本體為套管，所述活動部為活動桿，所述活動桿的一端伸入到所述套管中，另一端與所述吸盤連接；所述活動桿被設(shè)置成能夠沿所述套管的內(nèi)壁滑動，以下壓或者拉動所述吸盤。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述位移檢測部分包括位移傳感器，所述位移傳感器安裝在所述吸盤上。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械腳，其特征在于，所述吸盤包括第一小吸盤和第二小吸盤，所述吸盤拉動機(jī)構(gòu)包括動力伸縮連接機(jī)構(gòu)；

所述動力伸縮連接機(jī)構(gòu)分別與所述第一小吸盤和所述第二小吸盤連接，并被設(shè)置成能夠收縮，以沿著使所述第一小吸盤和所述第二小吸盤靠近的方向施加所述作用力；所述動力伸縮連接機(jī)構(gòu)還被設(shè)置成能夠伸長，以沿著使所述第一小吸盤和所述第二小吸盤遠(yuǎn)離的方向施加所述作用力。