[發明專利]車輛邊界檢測

有效

• 申請號: 201710622324.2
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107662560B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 埃里克·邁克爾·拉沃伊;胡征
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;B60W30/06;G06V10/44;G06V20/56;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/60
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

一種車輛包括攝像機和處理器，該處理器配置為：通過攝像機記錄圖像；組合記錄的圖像；通過將組合圖像的每個像素與閾值進行比較來識別組合圖像中的邊緣；基于識別的邊緣來更新車輛的尺寸；基于更新的尺寸執行自動停車程序。

技術領域

本公開涉及車輛尺寸的自動檢測。

背景技術

現有車輛包括取決于精確的車輛尺寸的自主駕駛技術(例如，自動停車程序或自動轉向程序)。例如，當確定潛在的地點是否可以容納車輛時，自主停車程序依賴于車輛的長度和寬度。一個解決方案是在制造時對車輛尺寸進行預編程。然而，客戶可能會將物體(例如自行車架)附加到車輛上，這改變車輛的尺寸并且使得編程尺寸不準確。需要一個新的解決方案來準確地和自動地確定車輛的更新尺寸。

發明內容

符合本公開的一種車輛包括攝像機和處理器，該車輛配置為：通過攝像機記錄圖像；組合記錄的圖像；通過將組合圖像的每個像素與閾值進行比較來識別組合圖像中的邊緣；基于識別的邊緣來更新車輛的尺寸；基于更新的尺寸來執行自動停車程序。

根據本發明，提供一種車輛，包括攝像機和處理器，處理器配置為：

通過攝像機記錄圖像；

組合記錄的圖像；

識別組合圖像中的邊緣；

基于識別的邊緣來更新車輛的尺寸。

根據本發明的一個實施例，其中處理器配置為：僅在組合中包括滿足預定標準的記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，其中預定標準是當前鑰匙循環，使得處理器配置為僅在組合中包括當前鑰匙循環的記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：在執行組合之前校準記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：通過將組合圖像的每個像素與像素閾值進行比較來識別組合圖像中的邊緣。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：基于檢測到的組合圖像的特征來計算像素閾值。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：在更新車輛的尺寸之前，確認識別的邊緣的連續性。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：基于更新的尺寸來執行自動停車程序。

根據本發明的另一個實施例，該車輛包括指向車輛后部的多個攝像機，并且其中處理器配置為：針對每個攝像機生成組合圖像；將車輛的尺寸與每個組合圖像相關聯；確定相關聯的尺寸是否不一致。

根據本發明的另一個實施例，其中處理器配置為：識別組合圖像中的最外邊緣，只有識別的最外邊緣位于組合圖像的預定像素區域內，才基于識別的最外邊緣來更新車輛的尺寸，預定像素區域僅包括組合圖像的像素的一部分。

根據本發明，還提供一種通過包括攝像機的車輛的處理器來測定尺寸的方法，方法包括：

通過攝像機記錄圖像；

組合記錄的圖像；

識別組合圖像中的邊緣；

基于識別的邊緣來更新車輛的尺寸。

根據本發明的另一個實施例，該方法包括：僅在組合中包括滿足預定標準的記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，其中預定標準是當前鑰匙循環，使得方法僅在組合中包括當前鑰匙循環的記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，該方法包括：在執行組合之前校準記錄的圖像。

根據本發明的另一個實施例，該方法包括：通過將組合圖像的每個像素與像素閾值進行比較來識別組合圖像中的邊緣。