[發(fā)明專利]車輛邊界檢測有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710622324.2 | 申請日： | 2017-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN107662560B | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 埃里克·邁克爾·拉沃伊;胡征 | 申請（專利權）人： | 福特全球技術公司 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023;B60W30/06;G06V10/44;G06V20/56;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/60 |
| 代理公司： | 北京連和連知識產(chǎn)權代理有限公司 11278 | 代理人： | 張濤 |
| 地址： | 美國密歇根州迪爾*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 邊界 檢測 | ||
1.一種車輛，包括攝像機和處理器，所述處理器配置為：
通過所述攝像機記錄圖像；
組合所述記錄的圖像以生成組合圖像；
識別所述組合圖像中的邊緣；
基于所述識別的邊緣來更新所述車輛以及附加到所述車輛的物體的尺寸；
識別所述組合圖像中的最外邊緣，
只有當所述識別的最外邊緣位于所述組合圖像的預定像素區(qū)域內(nèi)時，才基于所述識別的最外邊緣來更新所述車輛以及附加到所述車輛的物體的所述尺寸，所述預定像素區(qū)域僅包括所述組合圖像的像素的一部分。
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述處理器配置為：
僅在所述組合中包括滿足預定標準的記錄的圖像。
3.根據(jù)權利要求2所述的車輛，其中所述預定標準是當前鑰匙循環(huán)，使得所述處理器配置為僅在所述組合中包括所述當前鑰匙循環(huán)的記錄的圖像。
4.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述處理器配置為：
在執(zhí)行所述組合之前校準所述記錄的圖像。
5.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述處理器配置為：
通過將所述組合圖像的每個像素與像素閾值進行比較來識別所述組合圖像中的所述邊緣。
6.根據(jù)權利要求5所述的車輛，其中所述處理器配置為：
基于檢測到的所述組合圖像的特征來計算所述像素閾值。
7.根據(jù)權利要求6所述的車輛，其中所述處理器配置為：
在更新所述車輛的所述尺寸之前，確認所述識別的邊緣的連續(xù)性。
8.根據(jù)權利要求1所述的車輛，包括指向所述車輛后部的多個攝像機，并且其中所述處理器配置為：
針對每個攝像機生成組合圖像；
將所述車輛的尺寸與每個組合圖像相關聯(lián)；
確定所述相關聯(lián)的尺寸是否不一致。
9.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中所述處理器配置為：
通過所述攝像機隨著時間記錄多個圖像；
通過平均所述多個圖像中的每一個在相應像素位置的像素來生成所述組合圖像。
10.一種通過包括攝像機的車輛的處理器來測定尺寸的方法，所述方法包括：
通過所述攝像機記錄圖像；
組合所述記錄的圖像以生成組合圖像；
識別所述組合圖像中的邊緣；
基于所述識別的邊緣來更新所述車輛以及附加到所述車輛的物體的尺寸；
識別所述組合圖像中的最外邊緣，
僅當所述識別的最外邊緣位于所述組合圖像的預定像素區(qū)域內(nèi)時，才基于所述識別的最外邊緣來更新所述車輛以及附加到所述車輛的物體的所述尺寸，所述預定像素區(qū)域僅包括所述組合圖像的像素的一部分。
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，包括：
僅在所述組合中包括滿足預定標準的所述記錄的圖像,
其中所述預定標準是當前鑰匙循環(huán)，使得所述方法僅在所述組合中包括所述當前鑰匙循環(huán)中的記錄的圖像。
12.根據(jù)權利要求10所述的方法，包括：
基于檢測到的所述組合圖像的特征來計算像素閾值；
通過將所述組合圖像的每個像素與所述像素閾值進行比較來識別所述組合圖像中的所述邊緣；并且
在更新所述車輛的所述尺寸之前，確認所述識別的邊緣的連續(xù)性。
13.根據(jù)權利要求10所述的方法，包括：
基于所述更新的尺寸執(zhí)行自動停車程序。
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