[發明專利]一種4-PRUR并聯機器人

有效

• 申請號: 201710620902.9
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107414792B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 車林仙
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 劉嘉;蒙捷

本發明涉及一種4?PRUR并聯機器人，包括動平臺、定平臺和多條支鏈；支鏈的一端與動平臺連接，另一端與定平臺連接；支鏈包括上支鏈、中支鏈、下支鏈、轉動副、萬向鉸和由電機帶動的移動副；轉動副包括與豎向轉動副和橫向轉動副；上支鏈的上端通過豎向轉動副與動平臺轉動連接，上支鏈的下端通過萬向鉸與中支鏈的上端連接；中支鏈的下端通過橫向轉動副與下支鏈的上端連接；下支鏈的下端通過移動副與定平臺滑動連接；定平臺上設有線性軌道和環形軌道；動平臺上設有夾持口；移動副上設有用于固定拉環的固定部。本方案不僅能夠用于多種噴頭、機械手等的夾持；還能夠實現動平臺的自由旋轉，并能夠自由調整動平臺的高度。

技術領域

本發明涉及移動機構技術領域，具體涉及一種4-PRUR并聯機器人。

背景技術

并聯機構，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。該機構可用于分揀機器人、噴涂機器人、數控機床等裝置。

現有的機構，由動平臺、定平臺及4條結構和尺寸完全相同的支鏈組成。各支鏈均由連接桿、轉動副、萬向鉸構成；四個連接桿的一端分別通過轉動副鉸接在動平臺的周向；連接桿另一端分別連接一個萬向鉸，萬向鉸上再依次連接一個連接桿和轉動副，轉動副固定連接在定平臺上。使用的時候，各支鏈在轉動副和萬向鉸的作用下，能夠彎曲，進而實現定平臺的上下移動。

現有技術還存在以下問題：

1、現有技術中的連接桿不能夠在定平臺上移動，不能夠通過連接桿的移動來控制動平臺的上下移動，非常不方便；2、現有的動平臺不能夠自由的轉動，當該結構用作噴涂機器人時，不能夠實現四方的噴涂；3、此機構只能夠用于一種裝置，如果用于不同的裝置，則需要對動平臺做出較大改變，非常不方便；例如，將該機構用于噴涂機器人的時候，噴頭需要固定在定平臺上；當該機構用于分揀機器人的時候，需要將分揀機械手固定在定平臺上；因此如果要將結構從一種用途換成另一種用途，改變比較大；4、動平臺不能夠自由更換，非常不方便。

發明內容

本發明的目的在于提供一種4-PRUR并聯機器人，不僅能夠用于多種噴頭、機械手等的夾持；還能夠實現動平臺的自由旋轉，并能夠自由調整動平臺的高度。

為達到上述目的，本發明的基礎方案如下：

一種4-PRUR并聯機器人，包括動平臺、定平臺和四條用于支撐動平臺的支鏈；動平臺位于定平臺的上方；支鏈的一端與動平臺連接，支鏈的另一端與定平臺連接；支鏈包括上支鏈、中支鏈、下支鏈、移動副、轉動副和萬向鉸；轉動副包括與動平臺垂直的豎向轉動副和與動平臺平行的橫向轉動副；上支鏈的上端通過豎向轉動副與動平臺轉動連接，上支鏈的下端通過萬向鉸與中支鏈的上端連接；中支鏈的下端通過橫向轉動副與下支鏈的上端連接；下支鏈的下端通過移動副與定平臺滑動連接；定平臺上設有用于移動副朝著定平臺的中心移動的線性軌道和用于移動副呈環形旋轉的環形軌道；動平臺上設有夾持口，夾持口的內壁上設有多個夾持片，夾持片與夾持口的內壁之間設有夾持彈簧；夾持片遠離夾持口內壁的一面上設有拉線；動平臺內設有線孔；拉線的自由端穿過線孔并固定連接有拉環；移動副上設有用于固定拉環的固定部。