[發明專利]一種4-PRUR并聯機器人

有效

• 申請號: 201710620902.9
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107414792B
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 車林仙
• 申請（專利權）人: 重慶工程職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 劉嘉;蒙捷

1.一種4-PRUR并聯機器人，包括動平臺、定平臺和四條用于支撐動平臺的支鏈；所述動平臺位于所述定平臺的上方；所述支鏈的一端與所述動平臺連接，所述支鏈的另一端與所述定平臺連接；其特征在于，所述支鏈包括上支鏈、中支鏈、下支鏈、轉動副、萬向鉸和由電機帶動的移動副；所述轉動副包括與所述動平臺垂直的豎向轉動副和與所述動平臺平行的橫向轉動副；所述上支鏈的上端通過所述豎向轉動副與所述動平臺轉動連接，所述上支鏈的下端通過所述萬向鉸與所述中支鏈的上端連接；所述中支鏈的下端通過所述橫向轉動副與所述下支鏈的上端連接；所述下支鏈的下端通過所述移動副與所述定平臺滑動連接；所述定平臺上設有用于所述移動副朝著定平臺的中心移動的線性軌道和用于所述移動副呈環形旋轉的環形軌道；所述動平臺上設有夾持口，所述夾持口的內壁上設有多個夾持片，所述夾持片與所述夾持口的內壁之間設有夾持彈簧；所述夾持片遠離夾持口內壁的一面上設有拉線；所述動平臺內設有線孔；所述拉線的自由端穿過所述線孔并固定連接有拉環；所述移動副上設有用于固定所述拉環的固定部。

2.根據權利要求1所述的一種4-PRUR并聯機器人，其特征在于，取所述豎向轉動副與所述動平臺的交點分別為C₁、C₂、C₃、C₄，且C₁C₂C₃C₄構成一個矩形。

3.根據權利要求2所述的一種4-PRUR并聯機器人，其特征在于，相對的兩個移動副之間的連線相互垂直。

4.根據權利要求3所述的一種4-PRUR并聯機器人，其特征在于，取所述C₁處的支鏈上的橫向轉動副的運動參考點為A₁；C₁處的支鏈上的萬向鉸的運動參考點為B₁；C₂處的支鏈上的橫向轉動副的運動參考點為A₂；C₂處的支鏈上的萬向鉸的運動參考點為B₂；C₃處的支鏈上的橫向轉動副的運動參考點為A₃；C₃處的支鏈上的萬向鉸的運動參考點為B₃；C₄處的支鏈上的橫向轉動副的運動參考點為A₄；C₄處的支鏈上的萬向鉸的運動參考點為B₄；所述A₁、A₂、A₃、A₄均位于與所述定平臺平行的平面內；所述B₁、B₂、B₃、B₄均位于與所述定平臺平行的平面內。

5.根據權利要求1所述的一種4-PRUR并聯機器人，其特征在于，所述移動副包括用于在所述線性軌道內滑動的豎向滑塊和用于在所述環形軌道內滑動的橫向滑塊；所述環形軌道的底面低于所述線性軌道的底面；所述豎向滑塊的底面設有可沿著線性軌道運動的豎向滾輪，所述豎向滾輪由所述電機帶動；所述橫向滑塊為兩個，分別對稱設置在所述豎向滑塊的兩側；所述豎向滑塊內還設有用于放置所述橫向滑塊的滑塊腔，所述橫向滑塊與所述滑塊腔的內壁滑動連接，且橫向滑塊與滑塊腔之間還設有壓簧；橫向滑塊靠近所述滑塊腔里端的一端均設有N級磁鐵；橫向滑塊的底部設有由動力裝置帶動的橫向滾輪；所述環形軌道的兩側設有用于所述橫向滾輪運動的凸沿；所述豎向滑塊上還設有按壓孔，所述滑塊腔與所述按壓孔之間設有連通孔；所述按壓孔內設有按壓桿，所述按壓桿的上端伸出所述按壓孔，且按壓桿的上端與所述固定部連接；所述按壓桿的下端設有用于與所述N級磁鐵相互吸引的S級磁鐵；所述按壓桿的上端與所述豎向滑塊的上端面之間設有按壓彈簧；所述豎向滑塊上還設有條形槽和多個扇形槽，所述條形槽與所述扇形槽連通；所述按壓桿上設有可在所述條形槽內上下運動的固定條；所述固定條在所述按壓桿的帶動下可旋入所述扇形槽內。

6.根據權利要求5所述的一種4-PRUR并聯機器人，其特征在于，所述固定部為T形。