[發明專利]一種機械手

在審

• 申請號: 201710620244.3
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107378926A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 周勁松;周克文;蔣越
• 申請（專利權）人: 深圳威楓豪斯新能源科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種工業設備，特別是涉及一種機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

現有的機械手，其結構與控制方式往往存在反比，即結構簡單的機械手，則控制方式比較麻煩，因為其部件較少，一個部件需要完成多個功能；當控制方式簡單了，這時需要多個部件來完成各自的功能，其形成的結構并不小。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，提供一種新的機械手，在結構和控制方式之間尋求一種最優方案，即盡可能地控制結構的大小，又使控制方式較為簡單。

本發明的技術方案如下：一種機械手，包括：基座；轉臺；上臂部，其與所述轉臺鉸接于第一轉動軸；前臂部，其與所述上臂部鉸接于第二轉動軸；手腕部，其與所述前臂部活動連接；肘桿，其與所述手腕部活動連接；以及若干傳感器；所述第一轉動軸的兩端設有兩個電機，其中一個控制所述上臂部的轉動，另一個控制所述前臂部的轉動；所述前臂部設有三個電機，其中兩個電機控制所述手腕部的轉動，一個電機控制所述肘桿的轉動。

優選的，所述前臂部包括驅動部、傳動桿和連接部，所述手腕部與所述連接部活動連接。

優選的，所述驅動部設有三個電機，所述傳動桿由嵌套的三根管組成。

優選的，所述傳動桿分別由外管、中管和內管組成，所述中管套在所述內管上，所述外管套在所述中管上，所述外管與所述中管、所述中管與所述內管之間分別通過軸承固定，所述內管的兩端在所述中管外，所述中管的兩端在所述外管外。

優選的，所述外管、中管和內管靠近驅動部的一端各固定設置一齒輪，所述驅動部的三個電機分別一對一與其齒輪連接。

優選的，所述連接部與所述外管固定連接，所述中管和內管在靠近所述連接部的一端各設有一錐形齒輪。

優選的，所述手腕部包括第一側塊和第二側塊，所述第二側塊為L型結構，所述第一側塊的一端和第二側塊的一端互相固定，另一端的內側突起第一圓盤，所述第二側塊的內側突起第二圓盤，所述連接部的兩側各設有圓孔，所述圓孔與所述第一圓盤和第二圓盤對應，所述第一圓盤的外側和所述第二圓盤的外側的距離，等于所述連接部的兩側距離。

優選的，所述第二圓盤的一側固定一中部錐形齒輪，其與所述中管上的錐形齒輪齒輪連接，所述第二側塊靠近所述傳動桿的一端設有一內軸，另一端設有一外軸，所述內軸穿過所述第二側塊、所述第二圓盤和所述中部錐形齒輪，通過軸承與所述第二側塊連接，所述內軸的一端設有一內部錐形齒輪，其與所述內管上的錐形齒輪齒輪連接，另一端設有第一傳動齒輪；所述外軸穿過所述第二側塊，通過軸承與所述第二側塊連接，其一端設有外部錐形齒輪，所述外部錐形齒輪與所述肘桿上的錐形齒輪齒輪連接，另一端設有第二傳動齒輪，所述第一傳動齒輪與所述第二傳動齒輪齒輪連接。

優選的，所述電機的定子組件、轉子組件設在電機外殼內，并套在所述電機的轉軸上，所述定子組件與所述電機外殼固定，所述轉子組件等間距地設在所述定子組件的兩側，并與所述轉軸固定，其中所述定子組件為多層印刷線路板及其安裝元件，所述轉子組件為永磁體及其安裝元件。

優選的，所述多層印刷線路板設有導熱層，所述導熱層鋪設在線路板的表層或者里層，并且與所述外殼或外殼上的散熱裝置連接。

采用上述方案，本發明的機械手采用多個電機對手腕部以及肘桿進行控制，各種控制只需要對每一個單機進行操作即可，控制方式簡單，而增加的電機結構較小，在簡化控制方式的同時，減小了機械手的結構。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的示意圖。

圖2是本發明一個實施例的連接桿示意圖。

圖3是本發明一個實施例的手腕部示意圖。

圖4是本發明一個實施例的手腕部剖面示意圖。

圖5是本發明一個實施例的電機示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例，對本發明進行詳細說明。附圖中給出了本發明的較佳的實施例。但是，本發明可以采用許多不同的形式來實現，并不限于本說明書所描述的實施例，提供這些實施例的目的是使對本發明的公開內容的理解更加透徹、全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定”或“固定于”另一個元件，它可以直接固定在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。