[發(fā)明專利]一種機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710620244.3
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107378926A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周勁松;周克文;蔣越
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳威楓豪斯新能源科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：

基座；

轉(zhuǎn)臺；

上臂部，其與所述轉(zhuǎn)臺鉸接于第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

前臂部，其與所述上臂部鉸接于第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸；

手腕部，其與所述前臂部活動(dòng)連接；

肘桿，其與所述手腕部活動(dòng)連接；

以及若干傳感器；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端設(shè)有兩個(gè)電機(jī)，其中一個(gè)控制所述上臂部的轉(zhuǎn)動(dòng)，另一個(gè)控制所述前臂部的轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述前臂部設(shè)有三個(gè)電機(jī)，其中兩個(gè)電機(jī)控制所述手腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)電機(jī)控制所述肘桿的轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述前臂部包括驅(qū)動(dòng)部、傳動(dòng)桿和連接部，所述手腕部與所述連接部活動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部設(shè)有三個(gè)電機(jī)，所述傳動(dòng)桿由嵌套的三根管組成。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于，所述傳動(dòng)桿分別由外管、中管和內(nèi)管組成，所述中管套在所述內(nèi)管上，所述外管套在所述中管上，所述外管與所述中管、所述中管與所述內(nèi)管之間分別通過軸承固定，所述內(nèi)管的兩端在所述中管外，所述中管的兩端在所述外管外。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述外管、中管和內(nèi)管靠近驅(qū)動(dòng)部的一端各固定設(shè)置一齒輪，所述驅(qū)動(dòng)部的三個(gè)電機(jī)分別一對一與其齒輪連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于，所述連接部與所述外管固定連接，所述中管和內(nèi)管在靠近所述連接部的一端各設(shè)有一錐形齒輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述手腕部包括第一側(cè)塊和第二側(cè)塊，所述第二側(cè)塊為L型結(jié)構(gòu)，所述第一側(cè)塊的一端和第二側(cè)塊的一端互相固定，另一端的內(nèi)側(cè)突起第一圓盤，所述第二側(cè)塊的內(nèi)側(cè)突起第二圓盤，所述連接部的兩側(cè)各設(shè)有圓孔，兩圓孔分別與所述第一圓盤和第二圓盤對應(yīng)，所述第一圓盤的外側(cè)和所述第二圓盤的外側(cè)的距離，等于所述連接部的兩側(cè)距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第二圓盤的一側(cè)固定一中部錐形齒輪，其與所述中管上的錐形齒輪齒輪連接，所述第二側(cè)塊靠近所述傳動(dòng)桿的一端設(shè)有一內(nèi)軸，另一端設(shè)有一外軸，所述內(nèi)軸穿過所述第二側(cè)塊、所述第二圓盤和所述中部錐形齒輪，通過軸承與所述第二側(cè)塊連接，所述內(nèi)軸的一端設(shè)有一內(nèi)部錐形齒輪，其與所述內(nèi)管上的錐形齒輪齒輪連接，另一端設(shè)有第一傳動(dòng)齒輪；所述外軸穿過所述第二側(cè)塊，通過軸承與所述第二側(cè)塊連接，其一端設(shè)有外部錐形齒輪，所述外部錐形齒輪與所述肘桿上的錐形齒輪齒輪連接，另一端設(shè)有第二傳動(dòng)齒輪，所述第一傳動(dòng)齒輪與所述第二傳動(dòng)齒輪齒輪連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任一所述的機(jī)械手，其特征在于，所述電機(jī)的定子組件、轉(zhuǎn)子組件設(shè)在電機(jī)外殼內(nèi)，并套在所述電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述定子組件與所述電機(jī)外殼固定，所述轉(zhuǎn)子組件等間距地設(shè)在所述定子組件的兩側(cè)，并與所述轉(zhuǎn)軸固定，其中所述定子組件為多層印刷線路板及其安裝元件，所述轉(zhuǎn)子組件為永磁體及其安裝元件。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于，所述多層印刷線路板設(shè)有導(dǎo)熱層，所述導(dǎo)熱層鋪設(shè)在線路板的表層或者里層，并且與所述外殼或外殼上的散熱裝置連接。